Apprentissage De La Position Pco - Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine

dans l'onglet graphique (voir 14.29). Avant qu'un programme s'ex´ e cute, le PCO par d´ e faut
est d´ e fini comme PCO actif. Au sein d'un programme, n'importe quel PCO sp´ e cifi´ e peut ˆ e tre
r´ e gl´ e comme actif pour un d´ e placement particulier du robot (voir 14.5 et 14.10).

13.6.3 Apprentissage de la position PCO

Les coordonn´ e es de la position PCO peuvent ˆ e tre calcul´ e es automatiquement comme suit :
1. Tapez sur l'Assistant de PCO.
2. Choisir un point fixe dans l'espace de travail du robot.
3. Utiliser les fl` e ches de position ` a droite de l'´ e cran pour d´ e placer le PCO sous au moins trois
angles diff´ e rents et pour sauvegarder les positions correspondantes de la bride de sortie
d'outils
4. Utilisez le bouton R´ e gler pour appliquer les coordonn´ e es v´ e rifi´ e es au PCO appropri´ e . Les
positions doivent ˆ e tre suffisamment diversifi´ e es pour que le calcul fonctionne correcte-
ment. Si ce n'est pas le cas, la LED d'´ e tat au-dessus des boutons s'allume en rouge.
Mˆ e me si trois positions sont suffisantes pour d´ e terminer le PCO, la quatri` e me position peut ˆ e tre
utilis´ e e pour v´ e rifier que le calcul . La qualit´ e de chaque point sauvegard´ e par rapport au PCO
calcul´ e est indiqu´ e e ` a l'aide d'une LED verte, jaune ou rouge sur le bouton correspondant.
CB3
13.6 Installation
II-42
Configuration PCO
Version 3.9