Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine page 34

3. Fonctions et interfaces de sécurité
AVERTISSEMENT
Il existe deux exceptions à la fonction de limitation de la force qui sont importantes lors
de la conception d'une application (Figure CF : 4.1). Lorsque le robot s'étend, l'effet
d'articulation de genou peut générer des forces élevées en direction radiale (en
s'éloignant de la base) à faibles vitesses. De la même façon, le bras de levier court,
lorsque l'outil/effecteur terminal est proche de la base et se déplace autour de la base,
peut générer des forces élevées à de faibles vitesses. Les dangers de pincement
peuvent être évités en éliminant les obstacles dans ces zones, en positionnant le robot
différemment ou en utilisant une combinaison de plans de sécurité et de limites
d'articulation afin d'éliminer le danger en empêchant le robot de se déplacer dans cette
zone de son espace de travail.
AVERTISSEMENT
Si le robot est utilisé dans des applications de guidage à la main manuelles avec
mouvements linéaires, la limite de vitesse doit être configurée à un maximum de
250 mm{s pour l'outil/effecteur terminal et le coude sauf si une évaluation des risques
montre que des vitesses supérieures sont acceptables. Ceci évitera les déplacements
rapides du coude du robot près des singularités proches.
À cause des propriétés physiques du bras du robot, certaines zones de l'espace de travail
CF : 4.1:
nécessitent une attention particulière quant aux risques de pincement. Une zone (à gauche) est
définie pour les mouvements radiaux, lorsque l'articulation du poignet 1 est à au moins 800 mm de la
base du robot. L'autre zone (à droite) est à 300 mm de la base du robot, lorsqu'il se déplace dans la
direction longitudinale.
Le robot a également les entrées de sécurité suivantes :
UR16e 20 Manuel utilisateur