Modification De Fonction - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

25. Onglet Installation
Le mouvement relatif à P1 est répété plusieurs fois, chaque fois par un décalage o . Dans cet exemple,
le décalage est réglé sur 10 cm dans la direction Y (voir la figure CF : 13.6, décalages O1 et O2 ). Il est
possible d'y parvenir en utilisant des fonctions de script pose_ajout() ou pose_trans() pour manipuler la
variable. Il est possible de basculer vers une fonction différente lorsque le programme est en cours
d'exécution au lieu d'ajouter un simple décalage. Cette option est présentée dans l'exemple ci-dessous
(voir figure CF : 13.7) où la fonction de référence pour la commande DéplacementL P1_var peut
basculer entre deux plans P1 et P2 .

25.17.8. Modification de fonction

La modification de fonction est une autre manière d'ajouter des fonctions à votre installation et/ou
modifier des fonctions existantes.
Utilisez Modifier pour placer et déplacer des fonctions sans déplacer le bras du robot, afin que la
fonction puisse être placée hors de portée du bras du robot.
Modifier un point
Vous pouvez modifier un point défini ou indéfini. Modifier un point indéfini le définit.
UR16e 236 Manuel utilisateur