Configuration De L'interface De Communication D'outil (Tci); Mode Sortie Numérique; Alimentation Double Broche; Transition Lisse Entre Les Modes De Sécurité - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

25.10.2. Configuration de l'Interface de communication d'outil (TCI)

1. Tapez sur l'onglet Installation et sous l'onglet Général E/S de l'outil.
2. Sélectionnez Interface de communication pour modifier les paramètres TCI.
Une fois la TCI activée, l'entrée analogique de l'outil est indisponible pour la Configuration E/S
de l'installation et ne s'affiche pas dans la liste des entrées. L'entrée analogique de l'outil est
également indisponible pour les programmes comme les options et les expressions Attendre.
3. Dans les menus déroulants sous Interface de communication, sélectionnez les valeurs requises.
Toutes les modifications faites dans les valeurs sont immédiatement envoyées à l'outil. Si les
valeurs d'installation diffèrent de ce que l'outil utilise, un avertissement s'affiche.
25.11. Mode sortie numérique
L'interface de communication d'outil permet aux deux sorties numériques d'être configurées de
manière indépendante. Dans PolyScope, chaque broche possède un menu déroulant permettant de
configurer le mode de sortie. Les options suivantes sont disponibles :
• Sinking : Ceci permet à la broche d'être configurée dans une configuration NPN ou Sinking.
Lorsque la sortie est désactivée, la broche permet au courant de circuler jusqu'à la masse. Ceci
peut être utilisé avec la broche PWR pour créer un circuit complet. Voir le chapitre cinq dans le
Manuel d'installation du matériel.
• Approvisionnement : Ceci permet à la broche d'être configurée dans une configuration PNP ou
Approvisionnement. Lorsque la sortie est activée, la broche fournit une source de tension
positive (configurable dans l'onglet ES). Ceci peut être utilisé avec la broche GND pour créer un
circuit complet.
• Push / Pull : Ceci permet à la broche d'être configurée dans une configuration Push / Pull.
Lorsque la sortie est activée, la broche fournit une source de tension positive (configurable dans
l'onglet ES). Ceci peut être utilisé en conjonction avec la broche GND pour créer un circuit
complet Lorsque la sortie est désactivée, la broche permet à un courant de circuler vers la terre.
Après avoir sélectionné une nouvelle configuration de sortie, les changements sont effectifs.
L'installation actuellement chargée est modifiée pour refléter la nouvelle configuration. Après avoir
vérifié l'état de marche des sorties de l'outil, veillez à enregistrer l'installation pour éviter de perdre les
changements.

25.11.1. Alimentation double broche

L'Alimentation de la broche double est utilisée comme source de puissance pour l'outil. L'activation de
l'Alimentation de la broche double réinitialise les sorties numériques de l'outil.
25.12. Transition lisse entre les modes de sécurité
Lors du passage entre les modes de sécurité pendant des événements (par ex. Entrée en mode réduit,
Plans de déclenchement du mode réduit, Arrêts de sécurité et Dispositif d'activation à trois positions),
le bras du robot essaie de mettre 0,4s pour créer une transition « lisse ». Les applications existantes ont
UR16e 222
25. Onglet Installation
Manuel utilisateur