Position De L'outil - Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur

Activer la fonction Recul
1. Sur l'écran Initialiser, tapez sur ON pour lancer la séquence de mise en marche.
2. Lorsque l'état du robot est Veille, appuyez et maintenez enfoncé le bouton Fonctionnement
libre. L'état du robot passe à Recul.
3. Les freins sont uniquement relâchés dans les articulations auxquelles une pression impor-
tante est appliquée. Tant que le bouton Fonctionnement libre est engagé/pressé. Lors de
l'utilisation de la fonction Recul, l'arbre du robot semble lourd à déplacer.

13.2.7 Position de l'outil

L'écran Position de l'outil offre une limitation plus contrôlée des outils et/ou des accessoires
placés au bout du bras du robot.
Robot est l'endroit où vous visualisez vos modifications.
Outil est l'endroit où vous pouvez définir et configurer jusqu'à deux outils.
Outil_1 est l'outil par défaut défini avec les valeurs x=0,0, y= 0.0, z=0,0 et rayon=0,0. Ces valeurs
représentent la bride d'outils du robot.
Remarque :
— Sous Copier TCP, vous pouvez également sélectionner Bride d'outils et faire en sorte que
les valeurs d'outils retournent à 0.
— Une sphère par défaut est définie à la bride d'outils.
Pour les outils définis par l'utilisateur, l'utilisateur peut changer :
Rayon pour changer le rayon de la sphère d'outils. Le rayon est pris en compte lors de l'utilisation
de plans de sécurité. Lorsqu'un point dans la sphère passe en plan déclenché de mode
réduit, le robot passe en mode Réduit. Le système de sécurité empêche tout point dans la
sphère de passer un plan de sécurité (voir 13.2.5).
Position pour changer la position de l'outil par rapport à la bride d'outils du robot. La position
est prise en compte pour les fonctions de sécurité pour la vitesse de l'outil, la force de l'outil,
la distance d'arrêt et les plans de sécurité.
e-Series
13.2 Réglages du menu Sécurité
II-26 Version 5.4