Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine page 171

24. Onglet Programme
• déplacementP déplace l'outil linéairement à vitesse constante avec lissages circulaires,
déplacement prévu pour certaines opérations de processus telles que collage ou distribution. La
grandeur du rayon de lissage est par défaut une valeur partagée entre tous les points de
passage. Une valeur plus faible fait faire un virage plus serré à la trajectoire tandis qu'une valeur
plus élevée rend la trajectoire plus lisse. Pendant que le bras du robot traverse les points de
passage à vitesse constante, il ne peut attendre ni une opération d'E/S ni une action de
l'opérateur. Ceci pourrait arrêter le mouvement du bras du robot ou entraîner un arrêt de
protection.
• Un Mouvement cercle peut être ajouté à un déplacementP pour réaliser un mouvement
circulaire. Le robot démarre le déplacement depuis sa position actuelle ou point de départ, se
déplace à travers un PointVoie précisé sur l'arc circulaire, et un PointFinal qui termine le
déplacement circulaire.
Un mode est utilisé pour calculer l'orientation de l'outil, à travers l'arc circulaire. Le mode peut
être :
• Fixe : seul le point de départ est utilisé pour définir l'orientation de l'outil
• Non limité : le point de départ se transforme au Point final pour définir l'orientation de
l'outil
Paramètres partagés
Les paramètres partagés situés en bas à droite de l'écran Déplacement s'appliquent au déplacement
entre la position précédente du bras du robot et le premier point de passage sous la commande, et à
partir de là, à chacun des points de passage suivants. Les réglages de commande de Déplacement ne
s'appliquent pas au chemin à partir du dernier point de passage compris dans la commande
Déplacement.
Manuel utilisateur 157 UR16e