Force - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

24.12.3. Force

NOTE
Utiliser cette fonction en même temps que Suivi de convoyeur et/ou Décalage de
trajectoire peut conduire à un conflit de programme.
• N'utilisez pas cette fonction avec Suivi de convoyeur ou Décalage de trajectoire.
Le mode force convient aux applications dans lesquelles la position PCO actuelle le long d'un axe
prédéfini n'est pas importante mais qui exigent plutôt une force donnée le long de cet axe. Par exemple,
si le PCO du robot roule contre une surface incurvée, ou bien pousse ou tire une pièce à usiner.
Le mode force permet également d'appliquer certains couples autour d'axes prédéfinis. Le bras du
robot tente d'accélérer le long de cet axe, si aucun obstacle n'est rencontré dans un axe où une force
non nulle est définie. Même si un axe est sélectionné pour être conforme, le programme du robot
continue de tenter de déplacer le robot le long de cet axe. Cependant, le contrôle des forces permet
d'assurer que le bras du robot continue d'approcher la force spécifiée.
NOTE
S'il y a un nœud Force dans un Si, SinonSi ou Boucle, et que l'option Contrôler
l'expression en continu est sélectionnée, vous pouvez ajouter un script
terminermodeforce() à la fin de l'expression pour quitter le contrôle de force.
AVERTISSEMENT
1. Évitez les forts ralentissements juste avant de passer en mode force.
2. Évitez les fortes accélérations en mode force, car cela réduit la précision du
contrôle de la force.
3. Évitez les mouvements parallèles aux axes conformes avant de passer en mode
force.
UR16e 192
24. Onglet Programme
Manuel utilisateur