Onglet Graphique - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

24. Onglet Programme

24.8. Onglet Graphique

Représentation graphique du programme de robot actuel. Le chemin du PCO est montré sur la vue 3D
avec les segments de mouvement en noir et les segments de lissage (transitions entre segments de
mouvement) en vert. Les points verts spécifient les positions du PCO à chacun des points de passage
du programme. Le dessin en 3D du bras du robot montre la position actuelle du robot et l' ombre du bras
du robot montre comment le bras du robot va atteindre le point de passage sélectionné du côté gauche
de l'écran.
Si la position actuelle du PCO se rapproche d'un plan de sécurité ou de déclenchement, ou si
l'orientation de l'outil du robot est proche de la limite d'orientation de l'outil (voir 22.11. Plans sur la
page 129) , une représentation 3D de la limite est montrée.
Lorsque le robot exécute un programme, la visualisation des limites est désactivée.
Les plans de sécurité sont visualisés en jaune et noir avec une petite flèche représentant le plan
normal, qui indique le côté du plan sur lequel le PCO du robot peut être positionné.
Les plans de déclenchement sont affichés en bleu et vert avec une petite flèche pointant vers le côté du
plan où les limites du mode Normal (voir 22.8. Modes de sécurité sur la page 127) sont actives.
La limite d'orientation de l'outil est visualisée par un cône sphérique avec un vecteur indiquant
l'orientation actuelle de l'outil du robot. L'intérieur du cône représente la zone autorisée pour
l'orientation de l'outil (vecteur).
Lorsque le PCO cible du robot n'est plus à proximité de la limite, la représentation 3D disparaît. Si le
point central de l'outil est en violation ou très proche de la violation d'une limite, la visualisation de la
limite devient rouge.
Il est possible de faire un zoom et d'effectuer une rotation de la vue en 3D afin d'avoir une meilleure vue
du bras du robot. Les boutons du côté supérieur droit de l'écran permettent de désactiver les différents
composants graphiques dans la vue 3D. Le bouton du bas active/désactive la visualisation des limites
de proximité.
UR16e 154 Manuel utilisateur