Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine page 207

24. Onglet Programme
Sélection de fonction
Le menu fonction sert à sélectionner le système de coordonnées (axes) utilisé par le robot quand il
fonctionne en mode force. Les fonctions dans le menu correspondent à celles définies dans
l'installation, (voir 25.17. Fonctions sur la
Type de mode force
Les types de mode de force, énumérés ci-dessous, déterminent la manière dont l'élément sélectionné
est interprété.
• Simple : Un seul axe sera conforme en mode force. La force le long de cet axe est réglable. La
force désirée sera toujours appliquée le long de l'axe z de la fonction sélectionnée. Cependant
pour les fonctions ligne, c'est le long de l'axe y.
• Cadre : Le type Cadre permet une utilisation plus avancée. Ici, la conformité et les forces des six
degrés de liberté peuvent être sélectionnées indépendamment.
• Point : Lorsque Point est sélectionné, le cadre de tâche a l'axe Y depuis le PCO du robot dans la
direction de l'origine de la fonction sélectionnée. La distance entre le PCO du robot et l'origine de
la fonction sélectionnée doit être d'au moins 10 mm. Le repère change dans la phase d'exécution
lorsque la position du PCO du robot change. Les axes x et z du repère dépendent de l'orientation
originale de la fonction sélectionnée.
• Mouvement : Mouvement signifie que le repère changera avec la direction du mouvement du
PCO. L'axe x du repère sera la projection de la direction du mouvement du PCO sur le plan
couvert par les axes x et y de la fonction sélectionnée. L'axe y sera perpendiculaire au
mouvement du bras du robot et dans le plan x-y de la fonction sélectionnée. Cela peut être utile
pour ébarber le long d'une trajectoire complexe nécessitant une force perpendiculaire au
mouvement du PCO.
Manuel utilisateur
page 228).
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