Déplacements Parcours Pco Normaux; Configuration Et Importation D'un Fichier De Parcours D'outil; Configuration D'un Tcp Ordinaire - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

1. Accédez à l'onglet Programme et appuyez sur URCaps.
2. Sélectionnez Déplacement PCO distant pour insérer un nœud RTCP_MoveP.
3. Sélectionnez un TCP et configurez les paramètres de mouvement : vitesse de l'outil,
accélération de l'outil et rayon de lissage.
4. Appuyez sur +Parcours d'outil pour insérer un nœud RTCPParcours d'outil. Supprimez le
nœud RTCPWaypoint créé par défaut, s'il n'est pas nécessaire.
5. Sélectionnez un fichier de parcours d'outil et le PCS TCP distant correspondant dans les menus
déroulants.
6. Ajustez les paramètres de mouvement si différentes valeurs doivent être appliquées au nœud
RTCPParcours d'outil.
7. Appuyez sur Déplacer vers le premier point pour vérifier que la pièce saisie s'approche du
PCO distant comme prévu.
8. Testez le programme en mode simulation à basse vitesse pour confirmer les configurations.
NOTE
Vous pouvez vous assurer que le mouvement du robot est identique, chaque fois que
le parcours est exécuté, en ajoutant un MoveJ avec un ensemble Utiliser les angles
de liaison pour passer à une configuration de liaison fixe avant l'exécution du parcours
d'outil. Voir
24.13.7. Déplacements parcours PCO normaux
Semblable à la configuration d'un déplacement de parcours d'outil TCP distant, un déplacement de
parcours d'outil TCP normal requiert les éléments suivants :
• Fichier Parcours d'outil
• PCO normal
• Fonctionnalité de plan en tant que PCS

Configuration et importation d'un fichier de parcours d'outil

Cette procédure est similaire à la configuration d'une trajectoire d'outils (voir
parcours d'outil à l'aide d'un logiciel CAD/CAM sur la
(voir Importer un parcours d'outil G-code dans PolyScope sur la

Configuration d'un TCP ordinaire

• Suivez les instructions de
ordinaire.
• Vérifiez que l'axe Z positif de l'outil est à l'opposé de la surface de la pièce.
UR16e
24.10.1. Déplacement sur la page 156
25.2. Configuration pPCO sur la page 209
page 202) et à l'importation d'un parcours d'outils
page 202).
206
24. Onglet Programme
Configuration d'un
pour configurer un PCO
Manuel utilisateur