Sélection Pco; Sélection De Fonction - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

Sélection PCO
La façon dont le robot se déplace entre les points de passage est ajustée selon que le PCO est réglé en
utilisant un PCO défini par l'utilisateur ou un PCO actif. Ignorer le PCO actif permet d'ajuster ce
déplacement selon la Bride d'outils.
Réglage du PCO dans un déplacement
1. Accédez à l'écran Onglet Programme pour régler le PCO utilisé pour les points de passage.
2. Sous Commande, dans le menu déroulant à droite, sélectionnez le type de déplacement.
3. Sous Déplacement, sélectionnez une option dans le menu déroulant Définir PCO.
4. Sélectionnez Utiliser le PCO actif ou un PCO défini par l'utilisateur.
Vous pouvez également choisir Ignorer le TCP actif.
Sélection de fonction
La fonction espace les points de passage sous la commande Déplacement, qui devrait être
représentée lors de l'indication de ces points de passage (voir la section
page 228). Cela signifie qu'en réglant un point de passage, le programme se souvient des
coordonnées de l'outil dans l'espace de fonction de la fonction sélectionnée. Il existe quelques
circonstances qui nécessitent une explication détaillée :
La fonction sélectionnée n'a aucun effet sur les points de passage relatifs. Le déplacement relatif est
toujours effectué en référence à l'orientation de la Base.
Lorsque le bras du robot se déplace vers un point de passage variable, le Point Central de l'Outil
(PCO) est toujours calculé comme les coordonnées de la variable dans l'espace de la fonction
sélectionnée. Par conséquent, le déplacement du bras du robot pour un point de passage variable
change toujours si une autre fonction est sélectionnée.
Vous pouvez modifier la position d'une fonction lorsque le programme est exécuté en affectant une
pose à sa variable correspondante.
Profil de vitesse d'un mouvement. La courbe est divisée en trois segments : accélération,
CF : 12.1:
croisière et ralentissement. Le niveau de la phase croisière est donné par le réglage de la vitesse du
mouvement, tandis que la pente des phases accélération et ralentissement est donnée par le
UR16e
Cruise
Acceleration
Time
paramètre d'accélération.
158
24. Onglet Programme
25.17. Fonctions sur la
Deceleration
Manuel utilisateur