Robot; Fonction Et Position De L'outil - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

26. Onglet Déplacement

26.5.1. Robot

L'image 3D montre la position du Bras du robot actuelle. L'ombre montre la position cible du Bras du
robot contrôlée par les valeurs indiquées sur l'écran. Utiliser la loupe pour faire un zoom avant/arrière
ou passer un doigt sur l'écran pour changer la vue.
Si la position actuelle du PCO du robot se rapproche d'un plan de sécurité ou de déclenchement, ou si
l'orientation de l'outil du robot est proche de la limite d'orientation de l'outil (voir 22.11. Plans sur la
page 129), une représentation 3D de la limite de proximité est montrée. Les plans de sécurité sont
visualisés en jaune et noir avec une petite flèche représentant le plan normal, qui indique le côté du plan
sur lequel le PCO du robot peut être positionné. Les plans de déclenchement sont affichés en bleu et
vert avec une petite flèche pointant vers le côté du plan où les limites du mode Normal (voir 22.8.
Modes de sécurité sur la page 127) sont actives. La limite d'orientation de l'outil est visualisée par un
cône sphérique avec un vecteur indiquant l'orientation actuelle de l'outil du robot. L'intérieur du cône
représente la zone autorisée pour l'orientation de l'outil (vecteur). Lorsque le PCO cible du robot n'est
plus à proximité de la limite, la représentation 3D disparaît. Si le PCO cible est en violation ou très
proche de la violation d'une limite, la visualisation de la limite devient rouge.

26.5.2. Fonction et position de l'outil

Le TCP actif et les valeurs de coordonnées de la fonction sélectionnée s'affichent. Les coordonnées X,
Y, Z indiquent la position de l'outil. Les coordonnées RX, RY, RZ indiquent l'orientation. Pour de plus
amples informations sur la configuration de plusieurs PCO nommés, (voir 25.2. Configuration
UR16e 246 Manuel utilisateur