Page 1 Universal Robots série électronique Manuel de l’utilisateur UR16e Traduction des instructions d’origine (fr)
Page 3 Universal Robots série électronique Manuel de l’utilisateur UR16e Version 5.5 Traduction des instructions d’origine (fr)
Page 4 être reproduites, totalement ou partiellement, sans l’autorisation écrite préalable d’Universal Robots A/S. Les informations du présent document peuvent être modiﬁées sans préavis et ne doivent pas être interprétées comme un engagement de la part d’Universal Robots A/S. Ce manuel est revu et révisé périodiquement.
Page 5: Table Des Matières
E/S du contrôleur ........I-32 Version 5.5 UR16e...
Page 6 Tableau 2 ..........I-84 UR16e Version 5.5...
Page 7 14.3 Âge du robot ......... . . II-36 Version 5.5 UR16e...
Page 8 16.1.1 Conﬁguration PCO ........II-87 16.1.2 Charge utile et centre de gravité ......II-89 UR16e Version 5.5...
Page 9 21.3.1 Préférences ........II-127 Version 5.5 UR16e...
Page 10 21.5 Arrêter le robot ......... II-131 Glossaire II-133 Index II-135 UR16e viii Version 5.5...
Page 11: Préface
1 – Les joints, la base et la bride d’outils du Bras du robot. Avec six joints et une grande souplesse, les bras du robot collaboratif Universal Robots série électronique sont conçus pour reproduire la plage de mouvements d’un bras humain. À l’aide de Version 5.5...
Page 12: Contenu Des Boîtes
Le site web de l’assistance (http://www.universal-robots.com/support) contient ce qui suit : — Versions de ce manuel dans d’autres langues — Manuel PolyScope — Le Manuel d’entretien avec des instructions pour le dépannage, la maintenance et la répa- ration — Le Manuel de script pour les utilisateurs avancés UR16e Version 5.5...
Page 13 Vous pouvez également utiliser le site pour intégrer le Programme de développeur UR+ pour accéder à notre nouvelle plateforme logicielle qui vous permet de créer des produits plus conviviaux pour les robots UR. Version 5.5 UR16e...
Page 14 Où trouver des informations complémentaires UR16e Version 5.5...
Page 15: I Manuel D'installation Du Matériel I
Première partie Manuel d’installation du matériel...
Page 17: Sécurité
1.1 Introduction Ce chapitre contient d’importantes informations de sécurité qui doivent être lues et comprises par l’intégrateur des robots UR Universal Robots série électronique avant la première mise en marche du robot. Dans ce chapitre, les premières sous-sections sont générales. Les dernières sous-sections contiennent des données techniques spéciﬁques pertinentes pour conﬁgurer et programmer le robot.
Page 18: Limitation De Responsabilité
Cela indique une situation présentant un danger potentiel qui, si elle n’est pas évitée, pourrait entraîner des blessures ou des dommages importants aux équipements. AVERTISSEMENT : Cela indique une surface chaude présentant un danger potentiel qui, si elle est touchée, pourrait entraîner des blessures. UR16e Version 5.5...
Page 19: Avertissements Et Mises En Garde D'ordre Général
D’autres avertissements et mises en garde sont présents tout au long de ce manuel. DANGER : Veiller à installer le robot et tous les équipements électriques selon les spéciﬁcations et avertissements ﬁgurant aux chapitres 4 et 5. Version 5.5 UR16e...
Page 20 12. Restez attentif au mouvement du robot lorsque vous utilisez le Teach Pendant. 13. Si déterminé par l’évaluation des risques, ne pas pénétrer dans la plage de sécurité du robot ou toucher le robot lorsque le système est en fonctionnement. UR16e Version 5.5...
Page 21 2. Ne jamais mettre les doigts derrière le cache interne du boîtier de commande. Version 5.5 UR16e...
Page 22: Usage Prévu
1.6 Usage prévu Les robots Universal Robots e-Series sont des robots industriels destinés à manipuler des ou- tils/effecteurs terminaux et des accessoires, ou à traiter ou transférer des composants ou des produits. Pour plus d’informations concernant les conditions environnementales dans lesquelles le robot doit fonctionner, voir les annexes B et D.
Page 23: Évaluation Des Risques
UNIVERSAL ROBOTS DÉCLINE EXPRESSÉMENT TOUTE GARAN- TIE EXPRESSE OU TACITE D’ADAPTABILITÉ EN CAS D’UTILISA- TION FRAUDULEUSE. 1.7 Évaluation des risques L’une des choses les plus importantes que doit faire un intégrateur est de réaliser une évaluation...
Page 24 (par ex. un dispositif de vali- dation aﬁn de protéger l’opérateur au cours de l’installation et de la programmation). Universal Robots a identiﬁé les dangers importants potentiels énumérés ci-dessous comme dan- gers qui doivent être étudiés par l’intégrateur.
Page 25: Évaluation Pré-Usage
à la norme IEC 60947-5-5 (voir section 5.4.2). 1.10 Mouvement sans puissance d’excitation Dans le cas improbable d’une urgence dans laquelle les articulations du robot doivent bou- ger, mais que l’alimentation au robot est impossible ou indésirable, contactez votre distributeur Universal Robots. Version 5.5 I-11 UR16e...
Page 26 1.10 Mouvement sans puissance d’excitation UR16e I-12 Version 5.5...
Page 27: Fonctions Et Interfaces De Sécurité
2 Fonctions et interfaces de sécurité 2.1 Introduction Les robots Universal Robots série électronique sont équipés de différentes fonctions de sécurité intégrées ainsi que d’une E/S de sécurité, les signaux de commande numériques et analogiques vers ou depuis l’interface électrique, pour connecter d’autres appareils et des dispositifs de pro- tection supplémentaires.
Page 28: Catégories D'arrêt
La puissance d’en- traînement est conservée après l’arrêt du robot. Remarque : *Les arrêts de Catégorie 2 des robots Universal Robots sont décrits plus en détails comme des arrêts de type SS1 ou SS2 selon la norme IEC 61800-5-2.
Page 29 ﬁn prennent en compte la distance d’arrêt attendue ex. le déplacement du robot ralentira avant d’atteindre la limite. La sécurité fonctionnelle peut être résumée comme : Version 5.5 I-15 UR16e...
Page 30 évaluation des risques montre que des vitesses supérieures sont acceptables. Ceci évitera les déplace- ments rapides du coude du robot près des singularités proches. Le robot a également les entrées de sécurité suivantes : UR16e I-16 Version 5.5...
Page 31 Réinitialisation de Redémarre à partir d’un état Arrêt de sécurité en mode Au- la protection du tomatique, lorsqu’un bord prend forme sur l’entrée de Ré- Version 5.5 I-17 UR16e mode automatique initialisation de protection en mode Automatique.
Page 32: Fonction De Sécurité
Utilisation d’un plan pour déclencher le mode Réduit : Lorsque le robot se déplace du côté mode Réduit du plan de déclenchement, retourne vers le côté mode Normal, il y a une zone de 20mm autour du plan de déclenchement lorsque les limites du mode Normal et Réduit sont autorisées. UR16e I-18 Version 5.5...
Page 33 Le système de sécurité émet un arrêt de Catégorie d’arrêt 0 en cas de violation de ces limites. AVERTISSEMENT : Les limites pour les positions d’articulation, les plans de sécurité et l’orientation de l’outil/effecteur terminal sont désactivées en mode Récupération. Faire attention lors du retour du bras du robot dans les limites. Version 5.5 I-19 UR16e...
Page 34 2.5 Modes UR16e I-20 Version 5.5...
Page 35: Transport
Toutes les consignes de levage ré- gionales et nationales en matière de levage doivent être sui- vies. Universal Robots ne peut être tenue pour responsable des dommages causés par le transport de l’équipement. 2. Veiller à monter le robot conformément aux instructions de montage du chapitre 4.
Page 36 UR16e I-22 Version 5.5...
Page 37: Interface Mécanique
Les instructions d’installation électrique du chapitre 5 doivent être respectées. 4.2 Espace de travail du robot L’espace de travail du robot UR16e s’étend 900 mm de l’articulation de base. Lors du choix du lieu de montage pour le robot, il est important d’étudier le volume cylindrique directement au- dessus et directement en dessous de la base du robot.
Page 38 Il est recommandé d’utiliser un trou avec une fente radiale pour la broche aﬁn d’éviter une sur-limitation, tout en gardant une position précise. Ne pas utiliser des boulons plus longs que 8mm pour monter l’outil. Des boulons M6 très longs UR16e I-24 Version 5.5...
Page 39 Un espace libre de 50 mm de chaque côté du Boîtier de commande est nécessaire pour une circulation d’air sufﬁsante. Teach Pendant Le Teach Pendant peut être accroché sur un mur ou sur le Boîtier de com- mande. Vériﬁez que le câble n’entraîne pas un risque de déclenchement. Version 5.5 I-25 UR16e...
Page 40 Un boî- tier de commande mouillé peut provoquer des blessures mor- telles. 2. Placez le Teach Pendant (IP54) et le Boîtier de commande (IP44) dans un environnement adapté au calibre IP. UR16e I-26 Version 5.5...
Page 41: Charge Utile Maximale
ﬁxée. Charge utile [kg] Décalage du centre de gravité [mm] 4.3 – La relation entre la charge utile maximum autorisée et le décalage du centre de gravité. Version 5.5 I-27 UR16e...
Page 42 4.4 Charge utile maximale UR16e I-28 Version 5.5...
Page 43: Interface Électrique
Pour brancher le câble Ethernet en le faisant passer à travers le trou à la base du Boîtier de commande, et en le branchant au port Ethernet sous le support. Remplacez le capuchon à la base du Boîtier de commande par une presse-étoupe appropriée pour brancher le câble au port Ethernet. Version 5.5 I-29 UR16e...
Page 44: Avertissements Et Mises En Garde Électriques
3. Certaines E/S à l’intérieur du boîtier de commande peuvent être conﬁgurées pour les E/S normales ou de sécurité. Lire et comprendre la section 5.4 dans son intégralité. UR16e I-30 Version 5.5...
Page 45 Universal Robots ne peut être tenue pour responsable des dommages causés par des problèmes de CEM. 2. La longueur des câbles E/S entre le Boîtier de commande et d’autres machines et équipements d’usine ne doit pas dépas-...
Page 46: E/S Du Contrôleur
à partir de l’alimentation 24 V interne. Les deux bornes du bas (24 V et 0 V) du bloc sont les entrées 24 V qui alimentent les E/S. La conﬁguration par défaut consiste à utiliser l’alimentation électrique interne, voir ci-dessous. UR16e I-32 Version 5.5...
Page 47 *Pour les charges restrictives ou les charges inductives de 1H maximum. REMARQUE : Le mot conﬁgurable est utilisé pour les E/S qui sont conﬁgurées comme des E/S de sécurité ou des E/S normales. Il s’agit des bornes jaunes avec texte en noir. Version 5.5 I-33 UR16e...
Page 48: E/S De Sécurité
Utiliser les E/S conﬁgurables pour conﬁgurer la fonctionnalité d’E/S de sécurité supplémentaire, par exemple une Sortie d’arrêt d’urgence. La conﬁguration d’un ensemble de E/S conﬁgurables pour les fonctions de sécurité est réalisée par le biais de la GUI, (voir partie II). UR16e I-34 Version 5.5...
Page 49 équipement de sécurité supplémentaire, voir illustration ci-dessous. Safety Connexion des boutons d’arrêt d’urgence Dans la plupart des applications, il faut utiliser un ou plusieurs boutons d’arrêt d’urgence supplé- mentaires. L’illustration ci-dessous montre la connexion possible d’un ou de plusieurs boutons d’arrêt d’urgence. Version 5.5 I-35 UR16e...
Page 50 à l’extérieur de la porte, aﬁn de réactiver le mouvement du robot. Un autre exemple dans lequel la reprise automatique est adéquate est lors de l’utilisation d’un tapis de sécurité ou d’un scanner laser de sécurité, voir ci-dessous. UR16e I-36 Version 5.5...
Page 51 L’illustration ci-dessous montre comment connecter un Dispositif d’activation trois positions. Voir la section 12.2 pour en savoir plus sur le Dispositif d’activation trois positions. REMARQUE : Le système de sécurité Universal Robots ne prend pas en charge plusieurs Dispositifs d’activation trois positions externes. Version 5.5...
Page 52: E/S Numériques À Usages Multiples
également être utilisées si elles n’étaient pas conﬁgurées pour exécuter une fonction de sécurité. Charge contrôlée par une Sortie numérique Cet exemple illustre comment une charge est contrôlée à partir de Sorties numériques lors- qu’elles sont connectées. UR16e I-38 Version 5.5...
Page 53: Entrées Numériques À Partir D'un Bouton
— Utilisation d’un équipement qui fonctionne en mode courant. Les signaux actuels sont moins sensibles aux interférences. Dans l’UI vous pouvez sélectionner les modes d’entrée (voir la partie II). Les caractéris- tiques électriques sont indiquées ci-dessous. Version 5.5 I-39 UR16e...
Page 54 Utiliser une Sortie analogique Cet exemple montre comment contrôler une bande de transport avec une entrée de commande de vitesse analogique. Analog Power Utiliser une entrée analogique Cet exemple montre comment connecter un capteur analogique. Analog Power UR16e I-40 Version 5.5...
Page 55: Commande Marche/Arrêt À Distance
POWER car il arrête le Boîtier de commande sans sauvegar- der. Vous devez utiliser l’entrée ARRÊT pour la commande d’arrêt à distance étant donné que ce signal permet au Boîtier de commande de sauvegarder les ﬁchiers ouverts et de s’éteindre correctement. Version 5.5 I-41 UR16e...
Page 56: Connexion Secteur
Les caracté- ristiques électriques sont indiquées dans le tableau ci-dessous. Paramètre Min. Type Max. Unité Tension d’entrée Fusible secteur externe (@ 100-200V) Fusible secteur externe (@ 200-265V) Fréquence d’entrée Consommation en veille <1,5 Puissance nominale UR16e I-42 Version 5.5...
Page 57: Connexion Du Robot
Tournez le connecteur deux fois pour veiller à ce qu’il soit correctement verrouillé avant de mettre le Bras du robot sous tension. Tournez le connecteur vers la droite pour faciliter le verrouillage après le branchement du câble. Version 5.5 I-43 UR16e...
Page 58: E/S D'outil
Marron AI3 / RS485- Analogique dans 3 ou RS485- Régler l’alimentation électrique interne sur 0 V, 12 V ou 24 V au niveau de l’onglet E/S dans la GUI, (voir la partie II). Les caractéristiques électriques sont indiquées ci-dessous : UR16e I-44 Version 5.5...
Page 59: Alimentation Électrique De L'outil
4. Connectez les câbles d’alimentation (gris) à TO0 (bleu) et la masse (rouge) à TO1 (rose). REMARQUE : Une fois que le robot a effectué un arrêt d’urgence, la tension est réglée sur 0 V pour les deux broches d’alimentation (l’alimentation est coupée). Version 5.5 I-45 UR16e...
Page 60: Sorties Numériques De L'outil
La tension de sortie au niveau de la languette E/S doit être déﬁnie. Il y a de la tension entre la connexion ALIMENTATION et le blindage/la terre, même lorsque la charge est mise hors circuit. POWER *Il est recommandé d’utiliser une diode de protection pour les charges inductives, comme indi- qué ci-dessous. POWER UR16e I-46 Version 5.5...
Page 61: Entrées Numériques De L'outil
Cet exemple montre la connexion d’un capteur analogique avec une sortie non différentielle. La sortie du capteur peut être soit un courant soit une tension tant que le mode d’entrée de l’entrée analogique concernée est réglé de façon identique au niveau de l’onglet E/S. Version 5.5 I-47 UR16e...
Page 62: E/S De Communication De L'outil
RS485. Un tampon stocke les détails envoyés au connecteur d’outil jusqu’à ce que la ligne soit occupée. Une fois 1000 octets de données reçus, le message est rédigé sur l’appareil. Débits en bauds 9,6k, 19,2k, 38,4k, 57,6k, 115,2k, 1M, 2M, 5M Bits d’arrêt 1, 2 Parité Aucun, Impaire, Paire UR16e I-48 Version 5.5...
Page 63: Maintenance Et Réparation
Seuls des intégrateurs système agrées, ou Universal Robots, peuvent effectuer les réparations. Toutes les pièces renvoyées à Universal Robots doivent être renvoyées conformément au ma- nuel d’entretien. 6.1 Consignes de sécurité...
Page 64 être présentes à l’intérieur de ces alimentations élec- triques pendant plusieurs heures une fois que le boîtier de commande a été mis hors tension. 5. Empêcher toute pénétration d’eau et de poussière dans le bras du robot ou le boîtier de commande. UR16e I-50 Version 5.5...
Page 65: Élimination Et Environnement
électronique vendus sur le marché danois sont payés à l’avance à DPA-system par Universal Robots A/S. Les importateurs implantés dans les pays couverts par la directive WEEE européenne 2012/19/UE doivent effectuer leur propre enregistrement dans le registre WEEE na- tional de leur pays.
Page 66 UR16e I-52 Version 5.5...
Page 67: Certiﬁcations
Sécurité KCC Conformément aux Informations de l’enregistre- ment KC, le robot Universal Robots série électro- nique, UR16e a été évalué pour une évaluation de la conformité à utiliser dans un environnement de travail. Par conséquent, il y a risque d’interfé- rence radio lorsqu’utilisé...
Page 68: Certiﬁcation Du Fournisseur Tiers
Les robots UR sont certiﬁés conformes aux directives répertoriées ci-après. 2006/42/CE — Directive sur les machines (MD) Selon la Directive sur les machines 2006/42/EC, les robots Universal Robots série électronique sont des machines partiellement terminées, car le marquage CE n’est pas apposé.
Page 69: Garanties
Dans la mesure où il n’est pas question de défauts couverts par la garantie, Universal Robots se réserve le droit de facturer le client pour le remplacement ou la réparation. Les dispositions ci-dessus n’impliquent pas un changement de la charge de la preuve au détriment du client.
Page 70: Clause De Non Responsabilité
9.2 Clause de non responsabilité 9.2 Clause de non responsabilité Universal Robots continue à améliorer la ﬁabilité et la performance de ses produits et se réserve, par conséquent, le droit d’actualiser le produit sans préavis. Universal Robots s’efforce de faire en sorte que le contenu de ce manuel soit précis et correct mais n’assume aucune responsabilité...
Page 71: A Heure D'arrêt Et Distance D'arrêt
Pendant les essais pour l’articulation 1 et 2, le robot a suivi une trajectoire verticale, où les axes de rotation étaient parallèles au sol, et l’arrêt a été effectué pendant que le robot se déplaçait vers le bas. Version 5.5 I-57 UR16e...
Page 72 (a) Temps d’arrêt en secondes pour 33% de charge utile (b) Temps d’arrêt en secondes pour 66% de charge utile maximale maximale (c) Temps d’arrêt en secondes pour une charge utile maximale A.2 – Temps d’arrêt pour l’articulation 0 (BASE) UR16e I-58 Version 5.5...
Page 73 (a) Temps d’arrêt en secondes pour 33% de charge utile (b) Temps d’arrêt en secondes pour 66% de charge utile maximale maximale (c) Temps d’arrêt en secondes pour une charge utile maximale A.4 – Temps d’arrêt pour l’articulation 1 (ÉPAULE) Version 5.5 I-59 UR16e...
Page 74 (a) Distance d’arrêt en mètres pour toutes les charges (b) Temps d’arrêt en secondes pour toutes les charges utiles utiles A.5 – Distance et temps d’arrêt pour l’articulation 2 (COUDE) UR16e I-60 Version 5.5...
Page 75: B Déclarations Et Certiﬁcats
Starting 20195000000 and higher — Effective 17 August 2019 Incorporation : Universal Robots UR3e, UR5e, UR10e and UR16e shall only be put into service upon being integrated into a ﬁnal complete machine (robot system, cell or application), which conforms with the provisions of the Machinery Directive and other ap- plicable Directives.
Page 76 (III) IEC 60068-2-27 :2008 (II) IEC 61326-3-1 :2008 and Class 5 for UR3e, UR5e, UR10e and UR16e manipulators) The manufacturer, or his authorised representative, shall transmit relevant information about the partly completed machinery in response to a reasoned request by the national authorities.
Page 77: B.2 Déclaration D'incorporation Ce/Eu (Traduction De L'original)
Démarrage 20195000000 et supérieur — Effectif le 17 aout 2019 Incorporation : La série Universal Robots UR3e, UR5e, UR10e et UR16e ne sera mise en service que lorsqu’elle sera intégrée dans une machine ﬁnie (système de robot, cellule ou application), qui se conforme aux dispositions de la Directive sur les ma- chines et d’autres Directives applicables.
Page 78 (III) IEC 60068-2-27 :2008 (II) IEC 61326-3-1 :2008 and Class 5 for UR3e, UR5e, UR10e and UR16e manipulators) Le fabricant, ou son représentant autorisé, devra transmettre les informations pertinentes sur la machine partiellement terminée en réponse à une demande raisonnée des autorités nationales.
Page 79: B.3 Certiﬁcat Du Système De Sécurité
Universal Robots A/S Fertigungsstätte Energivej 25 Manufacturing plant 5260 Odense S Denmark Industrial robot UR16e, UR10e, UR5e and UR3e Beschreibung des Produktes (Details s. Anlage 1) Description of product (Details see Annex 1) EN ISO 10218-1:2011 Geprüft nach Tested in accordance with Registrier-Nr.
Page 80 5260 Odense S Denmark Universal Robots Safety System e-Series Beschreibung des Produktes (Details s. Anlage 1) for UR16e, UR10e, UR5e and UR3e robots Description of product (Details see Annex 1) EN ISO 13849-1:2015, Cat.3, PL d Geprüft nach: Tested in accordance with: Registrier-Nr.
Page 81: B.4 Rohs Chine
B.4 RoHS Chine B.4 RoHS Chine Version 5.5 I-67 UR16e...
Page 82: B.5 Certiﬁcat D'essai Environnemental
B.5 Certiﬁcat d’essai environnemental B.5 Certiﬁcat d’essai environnemental Climatic and mechanical assessment Client Force Technology project no. Universal Robots A/S 117-32120 Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification UR 3 robot arms UR 3 control boxes with attached Teach Pendants.
Page 83: B.6 Certiﬁcat D'essai Cem
B.6 Certiﬁcat d’essai CEM B.6 Certiﬁcat d’essai CEM Version 5.5 I-69 UR16e...
Page 84 B.6 Certiﬁcat d’essai CEM UR16e I-70 Version 5.5...
Page 85: C Normes Appliquées I
ISO 13850 :2006 [Arrêt Catégorie 1] ISO 13850 :2015 [Arrêt Catégorie 1] EN ISO 13850 :2008 (E) [Arrêt catégorie 1 - 2006/42/CE] EN ISO 13850 :2015 [Arrêt catégorie 1 - 2006/42/CE] Safety of machinery – Emergency stop – Principles for design Version 5.5 I-71 UR16e...
Page 86 La langue est modiﬁée de l’anglais britannique à l’anglais américain, mais le contenu est identique. Veuillez noter que la deuxième partie (ISO 10218-2) de cette norme est destinée à l’intégrateur du sys- tème du robot, et non pas à Universal Robots. CAN/CSA-Z434-14 Industrial Robots and Robot Systems –...
Page 87 L’action d’ouverture directe et le mécanisme de verrouillage de sécurité du bouton d’arrêt d’urgence sont conformes aux exigences de cette norme. CEI 60529 :2013 EN 60529/A2 :2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP Code) Cette norme déﬁnit les capacités nominales des boîtiers concernant la protection contre la poussière Version 5.5 I-73 UR16e...
Page 88 Les robots UR sont construits en conformité avec cette norme aﬁn de fournir une protection contre les chocs électriques. Une connexion de terre/masse de sécurité est obligatoire, tel que déﬁni dans le Manuel d’installation du matériel. UR16e I-74 Version 5.5...
Page 89 Part 1 : Principles, requirements and tests Part 5 : Comprehensive method for determining clearances and creepage distances equal to or less than 2 mm Le circuit électrique des robots UR est conçu conformément à cette norme. Version 5.5 I-75 UR16e...
Page 90 UR16e I-76 Version 5.5...
Page 91: D Caractéristiques Techniques I
D Caractéristiques techniques Version 5.5 I-77 UR16e...
Page 92 Type de robot UR16e Poids 33.1 kg / 72.9 lb Charge utile maximale 16 kg / 35.2 lb Portée 900 mm / 35.4 in ◦ ± 360 Plages d’articulations pour toutes les articulations ◦ Vitesse Articulations de la base et de l’épaule : Max 120 ◦...
Page 93: E Tableaux Des Fonctions De Sécurité I
E Tableaux des fonctions de sécurité E.1 Tableau 1 Version 5.5 I-79 UR16e...
Page 94 E.1 Tableau 1 UR16e I-80 Version 5.5...
Page 95 E.1 Tableau 1 Version 5.5 I-81 UR16e...
Page 96 E.1 Tableau 1 UR16e I-82 Version 5.5...
Page 97 E.1 Tableau 1 Version 5.5 I-83 UR16e...
Page 98: E.2 Tableau 2
E.2 Tableau 2 E.2 Tableau 2 UR16e I-84 Version 5.5...
Page 99 E.2 Tableau 2 Version 5.5 I-85 UR16e...
Page 100 E.2 Tableau 2 UR16e I-86 Version 5.5...
Page 101: Manuel Polyscope
Deuxième partie Manuel PolyScope...
Page 103: Introduction
10 Introduction 10.1 Bases de Polyscope PolyScope est l’Interface utilisateur graphique (GUI) sur le Terminal de programmation qui opère le Bras du robot, le Boîtier de commande et exécute des programmes. A : En-tête avec les onglets/icônes mettant à votre disposition des écrans interactifs. B : Pied-de-page avec des boutons qui commandent votre ou vos programmes chargés.
Page 104: Boutons Du Pied-De-Page
10.1 Bases de Polyscope Journal indique la santé du robot ainsi que tout message d’avertissement ou d’erreur. Gestionnaire de programmes et d’ins- tallation sélectionne et afﬁche un programme actif et une installation (voir 20.4). Remarque : Chemin du ﬁchier, Nouveau, Ouvrir et Enregistrer consti- tuent le Gestionnaire de programmes et d’installation.
Page 105: Écran De Démarrage
10.2 Écran de démarrage Curseur de vitesse montre en temps réel la vitesse relative à laquelle le bras du robot se déplace en tenant compte des réglages de sécurité. Le bouton Simulation bascule l’exécution du pro- gramme entre le mode Simulation et le Robot réel. En mode Simulation, le bras du robot ne bouge pas.
Page 106 10.2 Écran de démarrage e-Series II-6 Version 5.5...
Page 107: Démarrage Rapide
11 Démarrage rapide 11.1 Basiques du bras du robot Le bras Universal Robot est composé de tubes et d’articulations. Vous utilisez le PolyScope pour coordonner le déplacement de ces articulations, en déplaçant le robot et en positionnant son ou- til comme souhaité - sauf pour la zone directement au-dessus et directement en-dessous de la base.
Page 108: Mettre Le Boîtier De Commande Sous Et Hors Tension
11.1 Basiques du bras du robot 11.1.2 Mettre le boîtier de commande sous et hors tension Le Boîtier de commande contient principalement l’Entrée/Sortie électrique physique qui connecte le Bras du robot, le Teach Pendant et n’importe quel périphérique. Vous devez mettre sous ten- sion le Boîtier de commande pour pouvoir mettre en marche le Bras du robot.
Page 109: Démarrage Rapide Du Système
11.2 Démarrage rapide du système ATTENTION : Veillez à ce que le Bras du robot ne touche pas d’objets (ex., une table) parce qu’une collision entre le Bras du robot et un obstacle pourrait endommager l’un des engrenages d’articulation. Pour démarrer le robot : 1.
Page 110: Le Premier Programme
11.3 Le premier programme REMARQUE : Vous pouvez apprendre à programmer votre robot sur Universal Ro- bots Academy au www.universal-robots.com/academy/ 11.3 Le premier programme Un programme est une liste de commandes indiquant au robot ce qu’il doit faire. Pour la plupart des tâches, la programmation est entièrement faite en utilisant le PolyScope.
Page 111: Enregistrement Du Robot Et Fichiers Licence Urcap
11.4 Enregistrement du robot et ﬁchiers licence URCAp REMARQUE : 1. Ne pas faire entrer le robot en collision avec lui-même ou autre chose car cela risque de l’endommager. 2. Ceci n’est qu’un guide de démarrage rapide pour montrer à quel point il est facile d’utiliser un robot UR.
Page 112: Désenregistrer Le Robot
11.4 Enregistrement du robot et ﬁchiers licence URCAp 2. Copiez le ﬁchier licence dans une clé USB et connectez-la au Teach Pendant. 3. Sur l’écran Réglages, à l’étape 3, tapez sur Charger ﬁchier pour ouvrir l’écran Sélectionner ﬁchier d’enregistrement. 4. Dans la liste, sélectionnez la clé USB pour afﬁcher le contenu et aller jusqu’au ﬁchier licence. 5.
Page 113: Sélection Du Mode De Fonctionnement
Vitesse haute manuelle est activée. REMARQUE : — Un robot Universal Robots n’est pas équipé d’un Dispositif d’activation trois positions. Si l’évaluation des risques a be- soin du dispositif, il doit être ﬁxé avant l’utilisation du robot.
Page 114 12.1 Modes de fonctionnement AVERTISSEMENT : — Toutes les sauvegardes suspendues doivent retourner à la fonctionnalité complète avant de sélectionner le mode Auto- matique. — Si possible, le mode Manuel de fonctionnement doit être exé- cuté avec toutes les personnes en-dehors de l’espace de pro- tection.
Page 115: Dispositif D'activation Trois Positions
12.2 Dispositif d’activation trois positions 12.2 Dispositif d’activation trois positions Lorsqu’un Dispositif d’activation trois positions est conﬁguré et lorsque le mode de fonctionne- ment. est en mode Manuel, le robot peut uniquement être déplacé en appuyant sur le Dispositif d’activation trois positions. Le Dispositif d’activation trois positions n’a aucun effet en mode Automatique.
Page 116 12.2 Dispositif d’activation trois positions e-Series II-16 Version 5.5...
Page 117: Conﬁguration De Sécurité
13 Conﬁguration de sécurité 13.1 Basiques des réglages de sécurité Cette section explique comment accéder aux paramètres de sécurité du robot. Elle se compose d’articles qui vous aident à conﬁgurer la Conﬁguration de sécurité du robot. DANGER : Avant de conﬁgurer les réglages de sécurité de votre robot, votre intégrateur doit effectuer une évaluation des risques pour garantir la sécurité...
Page 118: Régler Un Mot De Passe De Sécurité
13.1 Basiques des réglages de sécurité 5. Appuyez sur l’onglet Verrouiller ou quittez le menu Sécurité pour rebloquer tous les ré- glages des articles Sécurité. Vous pouvez trouver de plus amples informations dans le Manuel d’installation du matériel. 13.1.2 Régler un mot de passe de sécurité Vous devez régler un mot de passe pour Débloquer tous les réglages de sécurité...
Page 119: Appliquer La Nouvelle Conﬁguration De Sécurité
13.2 Réglages du menu Sécurité 1. Vériﬁer que les modiﬁcations soient conformes à l’évaluation des risques menée par l’inté- grateur. 2. Régler les paramètres de sécurité au niveau approprié déﬁni par l’évaluation des risques menée par l’intégrateur. 3. Vériﬁer que les paramètres sont appliqués. 4.
Page 120 13.2 Réglages du menu Sécurité 1. Les Préréglages d’usine sont là où vous pouvez utiliser le curseur pour sélectionner un réglage de sécurité prédéﬁni. Les valeurs du tableau sont mises à jour pour reﬂéter les valeurs prédéﬁnies allant des Plus limité à Moins limité Remarque : Les valeurs du curseur ne sont que des suggestions et ne remplacent pas une évaluation approfondie des risques.
Page 121: Modes De Sécurité
13.2 Réglages du menu Sécurité La vitesse et la force de l’outil sont limitées à la bride d’outils et au centre des deux positions de l’outil déﬁnies par l’utilisateur, voir 13.2.8. REMARQUE : Vous pouvez repasser aux Préréglages d’usine pour que toutes les limites du robot soient réinitialisées à...
Page 122: Tolérances
13.2 Réglages du menu Sécurité Le menu de l’écran Conﬁguration de sécurité permet à l’utilisateur de déﬁnir des ensembles de limites de sécurité séparés pour le mode Normal et le mode Réduit. Pour l’outil et les articula- tions, les limites du mode Réduit concernant la vitesse et l’élan sont nécessaires pour être plus restrictives que leurs homologues du mode Normal.
Page 123: Plans
13.2 Réglages du menu Sécurité 13.2.5 Plans REMARQUE : La conﬁguration des plans est entièrement basée sur les fonctions. Nous vous recommandons de créer et de nommer toutes les fonc- tions avant d’éditer la conﬁguration de sécurité, car le robot est hors tension une fois l’onglet Sécurité...
Page 124 13.2 Réglages du menu Sécurité Normal & Réduit Lorsque le système de sécurité est en mode Normal ou Réduit, un plan en mode normal et réduit est actif et agit en tant que limite stricte sur la position. Mode de déclenchement réduit Ce plan de sécurité entraîne un passage du système de sécurité...
Page 125: Fonctionnement Libre
13.2 Réglages du menu Sécurité Codes couleurs Gris Le plan est conﬁguré mais désactivé (A) Jaune & Noir Plan normal (B) Bleu & Vert Plan déclenché (C) Flèche noire Le côté sur lequel le plan, l’outil et/ou le coude est autorisé à être (Pour les Plans normaux) Flèche verte Le côté...
Page 126: Recul
13.2 Réglages du menu Sécurité 13.2.7 Recul Au cours de l’initialisation du bras du robot, des vibrations mineures peuvent être observées lorsque les freins du robot sont relâchés. Dans certaines situations, par exemple lorsque le robot est proche de la collision, ces tremblements sont indésirables et la fonction Recul peut être utilisée pour déplacer des articulations spéciﬁques à...
Page 127: Direction De L'outil
13.2 Réglages du menu Sécurité Rayon pour changer le rayon de la sphère d’outils. Le rayon est pris en compte lors de l’utilisation de plans de sécurité. Lorsqu’un point dans la sphère passe en plan déclenché de mode réduit, le robot passe en mode Réduit. Le système de sécurité empêche tout point dans la sphère de passer un plan de sécurité...
Page 128 13.2 Réglages du menu Sécurité personnalisée en précisant les angles d’inclinaison et panoramique. Avant de conﬁgurer la limite, vous devez déﬁnir un point ou plan dans l’installation du robot (voir 16.3). La fonction peut ensuite être copiée et son axe Z utilisé comme le centre du cône déﬁnissant la limite.
Page 129: E/S
13.2 Réglages du menu Sécurité Propriétés de l’outil Par défaut, l’outil pointe dans la même direction que l’axe Z de la bride de sortie de l’outil. Ceci peut être modiﬁé en précisant deux angles : Angle d’inclinaison : Le degré d’inclinaison de l’axe Z de la bride de sortie vers l’axe X de la bride de sortie Angle panoramique : Le degré...
Page 130 13.2 Réglages du menu Sécurité Arrêt de protection du mode automatique Une fois conﬁguré, un Arrêt de protection du mode automatique exécute un Arrêt de protection lorsque les broches d’entrée sont basses et que le robot est en mode Automatique. Réinitialisation de la protection du mode automatique Lorsqu’un Arrêt de protection du mode automatique se produit, le robot reste arrêté...
Page 131: Matériel
13.2 Réglages du menu Sécurité REMARQUE : Les machines externes qui obtiennent l’état Arrêt d’urgence auprès du robot par le biais de la sortie Arrêt d’urgence système doivent être conformes à la norme ISO 13850. Ceci est plus particulière- ment nécessaire dans les conﬁgurations où l’entrée Arrêt d’urgence robot est connectée à...
Page 132: Sortie De L'accueil Sécurisé
13.2 Réglages du menu Sécurité Synchronisation à partir de l’accueil 1. Dans l’en-tête, tapez sur Installation. 2. Dans le menu d’action à gauche, tapez sur Sécurité et sélectionnez Accueil sécurisé. 3. Sous Accueil sécurisé, tapez sur Synchronisation à partir de l’accueil. 4.
Page 133 13.2 Réglages du menu Sécurité 5. Sous Accueil sécurisé, tapez sur Synchronisation à partir de l’accueil Version 5.5 II-33 e-Series...
Page 134 13.2 Réglages du menu Sécurité e-Series II-34 Version 5.5...
Page 135: Onglet Exécution
14 Onglet Exécution L’onglet Exécuter fournit une manière très simple de faire fonctionner le bras du robot et le boî- tier de commande, avec aussi peu de boutons et d’options que possible. Vous pouvez combi- ner une opération simple à un mot de passe protégeant la partie programmation de PolyScope (voir 21.3.2), pour créer un robot dans un outil pouvant exécuter exclusivement des pro- grammes pré-rédigés.
Page 136: Âge Du Robot
14.4 Mettre le robot en position Variables de programme ordinaires Elles sont disponibles pour le programme en cours d’exé- cution uniquement et leurs valeurs sont perdues dès que le programme est arrêté. Afﬁcher les points de passage Le programme de robot utilise des variables de script pour sto- cker des informations sur les points de passage.
Page 137 14.4 Mettre le robot en position Auto Maintenir enfoncé le bouton Auto pour déplacer le bras du robot à la position souhaitée. Remarque : Vous pouvez relâcher le bouton pour arrêter le mouvement à n’importe quel moment. Animation L’animation montre le mouvement que le bras du robot est sur le point de réaliser.lorsque vous maintenez l’onglet Auto.
Page 138 14.4 Mettre le robot en position e-Series II-38 Version 5.5...
Page 139: Onglet Programme
15 Onglet Programme L’onglet Programme montre le programme actuel en cours d’édition. 15.1 Arborescence programme En tapant sur Commande vous ajoutez des nœuds programme à l’Arborescence programme. Conﬁgurez la fonctionnalité des nœuds programme ajoutés à la droite de l’écran. Une Arborescence programme vide ne peut pas être exécutée. Les programmes contenant des nœuds de programme mal conﬁgurés ne peuvent pas non plus être exécutés.
Page 140: Indication D'exécution Du Programme
15.1 Arborescence programme 15.1.1 Indication d’exécution du programme Pendant l’exécution du programme, le nœud du programme en cours d’exécution est indiqué par une petite icône près du nœud. De plus, le chemin d’exécution est surligné en bleu. En appuyant sur l’icône au coin du programme la commande en cours d’exécution est suivie.
Page 141: Éditeur D'expression
15.1 Arborescence programme Éliminer Tapez sur le bouton pour éliminer des nœuds spéciﬁques de l’Arborescence programme. Les lignes de programme éliminées sont simplement abandonnées lorsque le programme est exécuté. L’élimination d’une ligne peut être annulée ultérieurement. Ceci est une manière rapide d’apporter des modiﬁcations à...
Page 142: Onglet Commande
15.2 Onglet Commande Utiliser Lire à partir de la sélection Tapez sur Lire et sélectionnez Lire à partir de la sélection pour exécuter un programme à partir d’un nœud dans l’arborescence programme. REMARQUE : — La section Avant le démarrage, si utilisée, est toujours exé- cutée pour Jouer à...
Page 143 15.2 Onglet Commande Ajouter une séquence avant démarrage Cochez cette case pour ajouter une section spéciale au programme qui est une fois lorsque le programme démarre. Régler valeurs initiales des variables Sélectionnez ça pour conﬁgurer les valeurs initiales des variables de programme. 1.
Page 144: Onglet Graphique
15.3 Onglet Graphique 15.3 Onglet Graphique Représentation graphique du programme de robot actuel. Le chemin du PCO est montré sur la vue 3D avec les segments de mouvement en noir et les segments de lissage (transitions entre segments de mouvement) en vert. Les points verts spéciﬁent les positions du PCO à chacun des points de passage du programme.
Page 145: Onglet Variables
15.4 Onglet Variables 15.4 Onglet Variables L’onglet Variables montre les valeurs en direct des variables dans le programme qui est exécuté et conserve une liste de variables et de valeurs entre les exécutions de programme. Il n’apparaît que lorsqu’il a des informations à afﬁcher. Les variables de point de passage seront afﬁchées dans la liste si Afﬁcher les points de passage est activé.
Page 146 15.5 Nœuds de programme basiques Types de déplacement Vous pouvez sélectionner l’un des trois types de déplacement : DéplacementJ, DéplacementL et DéplacementP. Chaque type de déplacement est expliqué ci-dessous. — DéplacementJ fait des déplacements qui sont calculés dans l’ espace articulation du bras du robot.
Page 147 15.5 Nœuds de programme basiques Paramètres partagés Les paramètres partagés situés en bas à droite de l’écran Déplacement s’appliquent au déplace- ment entre la position précédente du bras du robot et le premier point de passage sous la com- mande, et à partir de là, à chacun des points de passage suivants. Les réglages de commande de déplacement ne s’appliquent pas au déplacement qui a comme point d’origine le dernier point de passage compris dans la commande Déplacement.
Page 148: Point De Passage Fixe
15.5 Nœuds de programme basiques Cruise Deceleration Acceleration Time 15.1 – Proﬁl de vitesse d’un mouvement. La courbe est divisée en trois segments : accélération, croisière et ralentissement. Le niveau de la phase croisière est donné par le réglage de la vitesse du mouvement, tandis que la pente des phases accélération et ralentissement est donnée par le paramètre d’accélération.
Page 149 15.5 Nœuds de programme basiques ﬁxe est appris en déplaçant physiquement le bras du robot vers cette position. Apprentissage des points de passage L’apprentissage est le terme employé pour montrer au robot comment positionner le PCO par rapport à une fonction pour une application. Pour apprendre un point de passage au robot, suivez les instructions ci-dessous : 1.
Page 150 15.5 Nœuds de programme basiques WP_2 WP_1 WP_3 15.2 – WP_1 : position initiale, WP_2 : via point, WP_3 : position de ramassage, O : obstacle. L’arrêt à WP_2 peut être évité en conﬁgurant un lissage pour le point de passage, permettant au robot de calculer une transition lisse dans la trajectoire suivante.
Page 151 15.5 Nœuds de programme basiques Si un rayon de lissage est réglé, la trajectoire du bras du robot passe autour du point de passage en permettant au robot de ne pas s’arrêter à ce point. Les lissages ne peuvent pas se chevaucher et il n’est donc pas possible de régler un rayon de lis- sage qui chevauche sur un rayon de lissage d’un point de passage précédent ou suivant comme montré...
Page 152 15.5 Nœuds de programme basiques WP_I DéplacementL WP_1 WP_I WP_1 (lissage) WP_2 (lissage) si (entrée_numérique[1]) puis WP_F_1 WP_2 sinon WP_F_2 WP_F_1 WP_F_2 15.5 – WP_I est le point de passage initial et il existe deux points de passage ﬁnaux potentiels WP_F_1 et WP_F_2, selon une expression conditionnelle.
Page 153 15.5 Nœuds de programme basiques — Lissages dans DéplacementL Lors du lissage dans DéplacementL, la position du lissage suit un arc de cercle à une vitesse constante. L’orientation se lisse avec une interpolation lisse entre les deux trajectoires. Le robot peut ralentir sur la trajectoire avant de suivre l’arc circulaire pour éviter les très hautes accélérations (par ex.
Page 154: Point De Passage Relatif
15.5 Nœuds de programme basiques Point de passage relatif Un point de passage avec la position donnée par rapport à la position précédente du bras du robot, comme par exemple «deux centimètres vers la gauche». La position relative est déﬁnie comme la différence entre les deux positions données (gauche par rapport à...
Page 155: Direction
15.5 Nœuds de programme basiques var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Les trois premières sont x, y, z et les trois dernières sont l’orientation donnée en tant que vecteur de rotation donné par le vecteur rx, ry, rz. La longueur de l’axe est l’angle de pivotement en radians, et le vecteur lui-même donne l’axe autour duquel il faut pivoter.
Page 156 15.5 Nœuds de programme basiques — déﬁnition du déplacement linéaire par rapport à plusieurs axes — calcul de la direction comme une expression mathématique Les vecteurs de direction déﬁnissent une expression de code personnalisée qui est résolue en un vecteur unitaire. Par exemple, les vecteurs de direction de [100,0,0] et [1,0,0] ont exactement le même effet sur le robot ;...
Page 157 15.5 Nœuds de programme basiques Jusqu’à - Contact d’outil Le nœud du programme Jusqu’à - Contact d’outil permet au robot d’arrêter son déplacement lorsqu’un contact avec l’outil est établi. Vous pouvez déﬁnir la décélération de l’arrêt et la rétrac- tion de l’outil. ATTENTION : La vitesse de déplacement par défaut est trop élevée pour la détec- tion du contact.
Page 158: Attendre
15.5 Nœuds de programme basiques Rétracter au contact Utilisez le paramètre Rétracter au contact pour que le robot retourne au point de contact initial. Vous pouvez conﬁgurer un déplacement inverse supplémentaire pour permettre au robot de se déplacer librement ou vers le contact. Ceci est utile si vous avez une pince qui a besoin d’espace pour bouger ou si une action de presse est nécessaire.
Page 159: Régler
15.5 Nœuds de programme basiques 15.5.4 Régler Règle les sorties numériques ou analogiques sur une valeur donnée. Les sorties numériques peuvent également être conﬁgurées pour envoyer une seule impulsion. Utilisez la commande Régler pour régler la charge utile du bras de robot. Vous pouvez ajuster le poids de la charge utile aﬁn d’empêcher le robot de déclencher un arrêt de protection lorsque le poids au niveau de l’outil diffère de la charge utile attendue.
Page 160: Fenêtre Surgissante
15.5 Nœuds de programme basiques 15.5.5 Fenêtre surgissante La fenêtre surgissante est un message qui apparaît à l’écran lorsque le programme atteint cette commande. Le style de message peut être sélectionné et le texte à proprement parler peut être entré en utilisant le clavier à l’écran. Le robot attend que l’utilisateur/l’opérateur appuie sur le bou- ton «OK»...
Page 161: Commentaire
15.5 Nœuds de programme basiques 15.5.7 Commentaire Permet au programmeur d’ajouter une ligne de texte au programme. Cette ligne de texte n’inter- vient pas au cours de l’exécution du programme. 15.5.8 Dossier Un Dossier est utilisé pour organiser et étiqueter des parties spéciﬁques d’un programme, net- toyer l’arborescence du programme et faciliter la lecture et la navigation du programme.
Page 162: Nœuds De Programme Avancés
15.6 Nœuds de programme avancés 15.6 Nœuds de programme avancés 15.6.1 Boucle Met en boucle les commandes du programme sous-jacent. En fonction de la sélection, les com- mandes du programme sous-jacent sont mises en boucle à l’inﬁni, un certain nombre de fois ou tant que la condition donnée est vraie.
Page 163 15.6 Nœuds de programme avancés Sélectionnez des conditions dans l’Éditeur d’expression qui constituent des expressions en uti- lisant une déclaration Si. Si une condition est évaluée comme Vrai, les déclarations dans cette commande Si sont exclues. Une déclaration Si peut uniquement avoir une seule déclaration Autrement.
Page 164: Sous-Programme
15.6 Nœuds de programme avancés 15.6.3 Sous-programme Un sous-programme peut contenir des parties de programme nécessaires à plusieurs endroits. Un sous-programme peut être un ﬁchier séparé sur le disque et il peut également être masqué en protection contre des changements accidentels vers le sous-programme. Appeler sous-programme En appelant un sous-programme, les lignes de programme du sous-programme sont exécutées, après quoi le système retourne à...
Page 165: Affectation
15.6 Nœuds de programme avancés 15.6.4 Affectation Affecte des valeurs à des variables. Une affectation met la valeur calculée du côté droit dans la variable du côté gauche. Ceci peut être utile dans des programmes complexes. 15.6.5 Script Les options suivantes sont disponibles dans la liste déroulante sous Commande : —...
Page 166: Événement
15.6 Nœuds de programme avancés 15.6.6 Événement Un événement peut être utilisé pour surveiller un signal d’entrée et effectuer des actions ou ré- gler une variable lorsque le signal d’entrée devient trop élevé. Par exemple dans le cas où un signal de sortie devient trop élevé, le programme événement peut attendre 200 ms et ensuite le remettre sur une valeur basse.
Page 167: Vissage
15.6 Nœuds de programme avancés 15.6.8 Vissage Le nœud de programme Vissage permet de facilement ajouter une application de vissage pour un tournevis ﬁxé. La conﬁguration du tournevis et de ses branchements au robot est déﬁnie dans l’onglet Installation (voir 16.1). Ajouter un nœud de tournevis 1.
Page 168 15.6 Nœuds de programme avancés Visser jusqu’à Le nœud du programme de vissage inclut un nœud obligatoire jusqu’à la réussite Jusqu’à qui déﬁnit les critères d’arrêt pour le processus de vissage. Vous pouvez déﬁnir les critères d’arrêt suivants : — Réussite : Le vissage se poursuit jusqu’à ce que l’achèvement soit détecté en utilisant votre option sélectionnée.
Page 169: Switch
15.6 Nœuds de programme avancés Réussite — OK : Le vissage se poursuit jus- qu’à ce qu’un signal OK du tourne- vis soit détecté. — Temps : Le vissage se poursuit jusqu’à une heure déﬁnie. — Distance : Le vissage se poursuit jusqu’à...
Page 170: Minuteur
15.6 Nœuds de programme avancés Une construction Switch Case commutation peut faire changer le comportement du robot basé sur des entrées de capteur ou valeurs variables. Utiliser l’éditeur d’expression pour décrire la condition de base et déﬁnir les cas dans lesquels le robot doit procéder aux sous-commandes de ce Switch.
Page 171: Départ
15.7 Modèles 15.6.11 Départ Le nœud Accueil utilise les angles d’articulation pour déplacer le robot à une position d’accueil prédéﬁnie. Si déﬁni comme une position d’accueil sécurisée, le nœud Accueil s’afﬁche comme Accueil (Sécurité) dans l’Arborescence programme. Si la position d’Accueil est désynchronisée de la Sécurité, le nœud est indéﬁni.
Page 172 15.7 Modèles Créer un Programme de palettisation 1. Décidez si vous voulez enseigner une Fonction (voir 16.3) ou utilisez une Base comme plan de référence. 2. Dans l’Onglet programme, sous Modèles, appuyez sur Palettisation. 3. Dans l’écran Palettisation, sélectionnez l’une des actions suivantes en fonction de l’action souhaitée.
Page 173 15.7 Modèles Ligne Pour enseigner les positions, sélection- nez chaque article dans l’arborescence programme : — Start_Item_1 — End_Item_1 Insérez le nombre d’articles de votre sé- quence à l’aide de la zone de texte Ar- ticles située au bas de l’écran. Grille Pour enseigner les positions, sélection- nez chaque article dans l’arborescence...
Page 174 15.7 Modèles le point de passage PointActionOutil et le point de passage Quitter (décrits dans le tableau ci- dessous). Les points de passage d’approche et de sortie pour chaque élément garderont la même orientation et direction indépendamment de l’orientation des différents éléments. 1.
Page 175 15.7 Modèles Point de passage PointActionOutil : Emplacement et position souhaités par le robot lors de l’exécu- tion d’une action pour chaque article d’une couche. Le point de passage PointActionOutil est le point de référence par défaut, mais vous pouvez le modiﬁer dans l’arborescence programme en appuyant sur le nœud Point de passage PointActionOutil.
Page 176 15.7 Modèles 1. Appuyez sur le nœud À chaque article sur l’arborescence programme. 2. Sur l’écran de démarrage À chaque article, appuyez sur Conﬁguration manuelle. 3. Utilisez les menus déroulants pour sélectionner un motif et un élément PointRéférence. Appuyez sur le bouton Utiliser ce PointRéférence pour régler le PointRéférence. 4.
Page 177 15.7 Modèles (A) Assistant séparateur 1. Appuyez sur le nœud Action séparateur sur l’arborescence programme. 2. Sur l’écran Action séparateur, appuyez sur Suivant. 3. Appuyez sur le bouton Déplacer ici et maintenez le bouton Auto ou utilisez le bouton Ma- nuel pour déplacer le robot vers le Point du séparateur.
Page 178: Rechercher
15.7 Modèles 15.7.2 Rechercher Une fonction de recherche utilise un capteur aﬁn de déterminer lorsque la position correcte est atteinte pour saisir ou lâcher un article. Le capteur peut être un switch à bouton-poussoir, un capteur de pression ou un capteur capacitif. Cette fonction est faite pour le travail sur des piles d’articles d’épaisseur variable ou lorsque les positions exactes des articles ne sont pas connues ou sont trop difﬁciles à...
Page 179 15.7 Modèles Désempilage En désempilant, le bras du robot se déplace de la position de démarrage dans la direction don- née aﬁn de rechercher l’article suivant. La condition à l’écran détermine à quel moment l’élément suivant sera atteint. Une fois la condition satisfaite, le robot mémorise la position et effectue la séquence spéciale.
Page 180: Force
15.7 Modèles Expression suivante de position d’empilage Le bras du robot se déplace le long du vecteur de direction tout en évaluant continuellement dans quelle mesure la position de pile suivante a été atteinte. Lorsque l’expression est évaluée à Vrai, la séquence spéciale est exécutée. «AvantDémarrage»...
Page 181 15.7 Modèles AVERTISSEMENT : 1. Évitez les forts ralentissements juste avant de passer en mode force. 2. Évitez les fortes accélérations en mode force, car cela réduit la précision du contrôle de la force. 3. Évitez les mouvements parallèles aux axes conformes avant de passer en mode force.
Page 182: Sélection De Valeur De Force
15.7 Modèles plan couvert par les axes x et y de la fonction sélectionnée. L’axe y sera perpendiculaire au mouvement du bras du robot et dans le plan x-y de la fonction sélectionnée. Cela peut être utile pour ébarber le long d’une trajectoire complexe nécessitant une force perpendiculaire au mouvement du PCO.
Page 183: Suivi Du Convoyeur
15.8 URCaps Remarque : Le bouton Fonctionnement libre n’est efﬁcace que lorsqu’une fonction valide a été sélectionnée pour la commande force. 15.7.4 Suivi du convoyeur Le Suivi du convoyeur permet au Bras du robot de suivre le mouvement d’élévation vers les deux convoyeurs.
Page 184: Conﬁguration Du Rtcp À Partir D'une Fonction
15.8 URCaps à la base du robot. Le RTCP fonctionne dans les applications nécessitant que le robot saisisse et déplace des articles, par rapport à un outil ﬁxe. Le RTCP est utilisé avec les commandes RTCP_MoveP and RTCP_CircleMove pour déplacer une pièce attrapée à une vitesse constante par rapport à...
Page 185 15.8 URCaps REMARQUE : La vitesse maximale d’un mouvement cercle peut être inférieure à la valeur indiquée. Le rayon du cercle est r, l’accélération maximum est A, et la vitesse maximale ne peut pas dépasser Ar à cause de l’accélération centripète. Point de cheminement RTCP Comme avec les points de cheminement normaux, les points de cheminement RTCP permettent à...
Page 186 15.8 URCaps e-Series II-86 Version 5.5...
Page 187: Onglet Installation
16 Onglet Installation 16.1 Général L’onglet Installation vous permet de conﬁgurer les réglages affectant les performances globales du robot et de PolyScope. 16.1.1 Conﬁguration PCO Un Point central de l’outil (PCO) est un point de l’outil du robot. Chaque PCO contient une trans- lation et une rotation par rapport au centre de la bride de sortie d’outils.
Page 188 16.1 Général La translation et la rotation d’un TCP sélectionné peuvent être modiﬁées en saisissant de nou- velles valeurs dans les champs. PCO actif Lorsqu’il se déplace latéralement, le robot utilise toujours le TCP actif pour déterminer le déca- lage du TCP. Le TCP actif peut être modiﬁé en utilisant une commande Déplacement (voir 15.5.1) ou une commande Réglage.
Page 189: Charge Utile Et Centre De Gravité
16.1 Général Apprentissage de l’orientation PCO 1. Tapez sur l’Assistant d’orientation du PCO. 2. Sélectionner une fonction dans le menu déroulant. (Voir 16.3) pour en savoir plus sur la déﬁnition de nouvelles fonctions 3. Tapez sur Sélectionnez un point et utilisez les ﬂèches Déplacer l’outil vers une position à...
Page 190: Montage
16.1 Général Utiliser l’assistant d’estimation de la charge utile 1. Dans l’onglet Installation, sous Généralités, sélectionnez PCO 2. Sur l’écran PCO, sous Charge utile et Centre de gravité, tapez sur l’icône Assistant de charge utile et centre de gravité. 3. Dans l’Assistant d’estimation de la charge utile tapez sur Suivant 4.
Page 191: Conﬁguration E/S
16.1 Général L’indication du montage du bras du robot sert deux objectifs : 1. Faire en sorte que le bras du robot ait un aspect correct à l’écran. 2. Indiquer au contrôleur la direction de gravité. Un modèle de dynamiques avancé donne au bras du robot des mouvements lisses et précis, et permet au bras du robot de tenir tout seul en Mode fonctionnement libre.
Page 192 16.1 Général Sur l’écran Conﬁguration E/S, les utilisateurs peuvent déﬁnir des signaux E/S et conﬁgurer des actions avec la commande de l’onglet E/S. Remarque : Lorsque l’Interface de communication d’outil (TCI) est activée, l’entrée analogique de l’outil devient indisponible. Les rubriques Entrée et Sortie afﬁchent la liste des types de signaux E/S, tels que : —...
Page 193: Variables
16.1 Général Actions de sortie disponibles : — Bas hors fonctionnement : La sortie est basse lorsque l’état du programme est qarrêté ou «en pause». — Haut hors fonctionnement : La sortie est haute lorsque l’état du programme est «arrêté» ou en «pause».
Page 194: Démarrage
16.1 Général Pour supprimer une variable, la sélectionner dans la liste et cliquer sur Supprimer. Après avoir conﬁguré les variables d’installation, l’installation elle-même doit être enregistrée pour conserver la conﬁguration. Les variables d’installation et leurs valeurs sont enregistrées automatiquement toutes les 10 minutes.
Page 195: E/S De L'outil
16.1 Général Charger un programme de démarrage Un programme par défaut sera chargé lorsque le boîtier de commande est mis sous tension. En outre, le programme par défaut est également chargé automatiquement lorsque l’on accède à l’écran Exécuter programme (voir 14) et qu’aucun programme n’est chargé. Démarrer un programme de démarrage Le programme par défaut est démarré...
Page 196: Entrées Analogiques De L'outil
16.1 Général Entrées analogiques de l’outil Interface de communication d’outil L’Interface de communication d’outil (TCI) permet au robot de communiquer avec un outil ﬁxé via l’entrée analogique de l’outil du robot. Ceci élimine le besoin de câblage externe. Une fois l‘Interface de communication d’outil activée, toutes les entrées analogiques de l’outil sont indisponibles.
Page 197: Transition Lisse Entre Les Modes De Sécurité
16.1 Général 16.1.8 Transition lisse entre les modes de sécurité Lors du passage entre les modes de sécurité pendant des événements (par ex. Entrée en mode réduit, Plans de déclenchement du mode réduit, Arrêts de sécurité et Dispositif d’activation à trois positions), le bras du robot essaie de mettre 0,4s pour créer une transition « lisse ».
Page 198: Conﬁguration De Vissage
16.1 Général Déﬁnir un convoyeur 1. Dans l’en-tête, tapez sur Installation. 2. Sous Général, sélectionnez Suivi du convoyeur. 3. Sous Conﬁguration de suivi du convoyeur, dans la liste déroulante sélectionnez Convoyeur 1 ou Convoyeur 2. Vous ne pouvez déﬁnir qu’un seul convoyeur à la fois. 4.
Page 199 16.1 Général Conﬁgurer un tournevis 1. Dans l’en-tête, tapez sur Installation. 2. Sous Général, sélectionnez Vissage, ou créez votre propre TCP pour le vissage en tapant sur TCP sous Général. 3. Sous Entrée et Sortie, conﬁgurez les E/S de votre tournevis. Vous pouvez utiliser la liste Interface pour ﬁltrer le type d’E/S afﬁchées sous Entrée et Sortie.
Page 200 16.1 Général Axe de vissage parallèle à Orientation la direction Y négative de la bride de l’outil du robot — RX : 1.5708 rad — RY : 0.0000 rad — RZ : 0.0000 rad Axe de vissage parallèle à Orientation la direction Y positive de la bride de l’outil du robot —...
Page 201: Sécurité
16.2 Sécurité 2. Sous Entrée, conﬁgurez les signaux que le robot reçoit du tournevis : — OK : Haut lorsque le serrage se termine avec succès, si non sélectionnée cette condition n’est pas disponible dans le nœud du programme de vissage —...
Page 202: Utilisation D'une Fonction
16.3 Fonctions — La fonction de base se trouve au centre de la base du robot (voir figure 16.1) — La Fonction de l’outil se trouve au centre du PCO (point central de l’outil) actuel (voir figure 16.2) 16.2 – Fonction de l’outil (PCO) 16.1 –...
Page 203: Utiliser Déplacer Le Robot Ici
16.3 Fonctions placent le robot dans ces directions par rapport à la table. De plus, les coordonnées PCO seront dans le cadre du tableau. — Dans l’arborescence Fonctions, vous pouvez renommer un Point, une Ligne ou un Plan en tapant sur le bouton stylo. —...
Page 204: Fonction Plan
16.3 Fonctions 16.3 – Déﬁnition de la fonction de ligne 16.3.4 Fonction Plan Sélectionnez la fonction de plan lorsque vous avez besoin d’un cadre très précis est requis, comme, par exemple, lors d’un travail avec un système de vision ou lors de déplacements par rapport à...
Page 205: Exemple : Mise À Jour Manuelle D'une Fonction Pour Ajuster Un Programme
16.3 Fonctions 2. Déplacez le robot pour déﬁnir la direction de l’axe x positif du plan 3. Déplacez le robot pour déﬁnir la direction de l’axe y positif du plan Le plan est déﬁni en utilisant la règle de droite aﬁn que l’axe z soit le produit croisé de l’axe x et de l’axe y, comme illustré...
Page 206: Exemple : Mise À Jour Dynamique De La Pose D'une Fonction
16.3 Fonctions 16.3.6 Exemple : Mise à jour dynamique de la pose d’une fonction Imaginez une application similaire où le robot doit se déplacer en suivant un modèle spéciﬁque sur une table aﬁn de résoudre une tâche particulière (voir 16.5). 16.5 – Une commande DéplacementL avec quatre points de passage relatifs à une fonction de plan Programme de robot DéplacementJ...
Page 207: Bus De Terrain
16.4 Bus de terrain 16.4 Bus de terrain Vous pouvez déﬁnir ici la famille de protocoles de réseau informatique industriels utilisés pour le contrôle distribué en temps réel accepté par PolyScope : MODBUS, Ethernet/IP et PROFINET. 16.4.1 Conﬁguration client E/S MODBUS Ici, les signaux client (maître) E/S MODBUS peuvent être réglés.
Page 208 16.4 Bus de terrain Ajouter signal Appuyer sur ce bouton pour ajouter un signal à l’unité MODBUS correspondante. Supprimer signal Appuyer sur ce bouton pour supprimer un signal MODBUS de l’unité MODBUS correspondante. Régler type de signal Utiliser ce menu déroulant pour choisir le type de signal. Les types disponibles sont : Entrée numérique Une entrée numérique (bobine) est une quantité...
Page 209: Ethernet/Ip
16.4 Bus de terrain E2 ADRESSE DONNÉES ILLICITE (0x02) Le code de fonction reçu dans la requête n’est pas une action autorisée pour le serveur (ou esclave), vériﬁez que l’adresse du signal saisie corres- pond à la conﬁguration du serveur distant MODBUS. E3 VALEUR DONNÉES ILLICITE (0x03) Une valeur contenue dans le champ de données de re- quête n’est pas une valeur autorisée pour le serveur (ou esclave), vériﬁez que la valeur du signal saisie est valable pour l’adresse indiquée sur le serveur distant MODBUS.
Page 210 16.4 Bus de terrain Aucun : PolyScope ignorera la perte de connexion EtherNet/IP et continuera normalement avec le programme. Pause : PolyScope mettra le programme actuel en pause. Le programme reprendra là où il s’est arrêté. Arrêt : PolyScope arrêtera le programme actuel. e-Series II-110 Version 5.5...
Page 211: Onglet Déplacement
17 Onglet Déplacement Cet écran vous permet de directement déplacer (faire avancer pas à pas) le bras du robot, soit en effectuant une translation/une rotation de l’outil du robot, soit en déplaçant individuellement les articulations du robot. 17.1 Déplacer l’outil Maintenir enfoncée l’une des ﬂèches Déplacer outil pour déplacer le bras du robot dans une direction particulière.
Page 212: Pco Actif
17.3 Position de l’outil est visualisée par un cône sphérique avec un vecteur indiquant l’orientation actuelle de l’outil du robot. L’intérieur du cône représente la zone autorisée pour l’orientation de l’outil (vecteur). Lorsque le PCO n’est plus à proximité de la limite, la représentation 3D disparaît. Si le PCO est en violation ou très proche de la violation d’une limite, la visualisation de la limite devient rouge.
Page 213 17.3 Position de l’outil Robot L’image 3D montre la position du Bras du robot actuelle. L’ombre montre la position cible du Bras du robot contrôlée par les valeurs indiquées sur l’écran. Appuyez sur les icônes loupe pour faire un zoom avant/arrière ou passer un doigt sur l’écran pour changer la vue. Si la position actuelle du PCO du robot se rapproche d’un plan de sécurité...
Page 214: Position D'articulation
17.4 Position d’articulation (α) · R (β) · R (γ, β, α) = R (γ) ◦ — Angles RPY [ ] Roll, pitch et yaw (RPY), où les angles sont en degrés. Vous pouvez taper sur les valeurs pour éditer les coordonnées. Vous pouvez également taper sur les boutons + ou - à...
Page 215 17.4 Position d’articulation AVERTISSEMENT : 1. Dans l’onglet Conﬁguration, si le réglage de gravité (voir 16.1.3) est incorrect ou si le bras du robot porte une charge lourde, le bras du robot peut commencer à bouger (chute) lorsque vous appuyez sur l’onglet Fonction- nement libre.
Page 216 17.4 Position d’articulation e-Series II-116 Version 5.5...
Page 217: Robot
18 Onglet E/S 18.1 Robot Cet écran vous permet toujours de surveiller et de régler en direct les signaux d’E/S à partir du/vers le boîtier de commande du robot. L’écran afﬁche l’état actuel de l’E/S, y compris au cours de l’exécution du programme. En cas de modiﬁcation quelconque au cours de l’exécution du programme, celui s’arrête.
Page 218: Modbus
18.2 MODBUS Interface de communication d’outil Lorsque l’Interface de communication d’outil TCI est ac- tivée, l’entrée analogique de l’outil devient indisponible. Sur l’écran E/S, le champ Entrée outil change comme illustré ci-dessous. REMARQUE : Lorsque la Double broche alimentée est activée, les sorties de nu- mérique de l’outil doivent être nommées comme suit : —...
Page 219 18.2 MODBUS Version 5.5 II-119 e-Series...
Page 220 18.2 MODBUS e-Series II-120 Version 5.5...
Page 221: Onglet Journal
19 Onglet journal 19.1 Relevés et charge d’articulation La moitié supérieure de l’écran afﬁche l’état du bras du robot et du boîtier de commande. Le côté gauche de l’écran présente des informations concernant le Boîtier de commande tandis que le côté droit de l’écran présente les informations sur l’articulation du robot. Chaque articu- lation afﬁche la température de la charge de l’articulation et la tension.
Page 222 19.3 Enregistrement des rapports d’erreur REMARQUE : Le rapport le plus ancien est supprimé lorsqu’un nouveau est gé- néré. Seuls les cinq rapports les plus récents sont enregistrés. La liste suivante des erreurs peuvent être suivie et exportée : — Défaut —...
Page 223: Gestionnaire De Programmes Et D'installation
20 Gestionnaire de programmes et d’installation Le Gestionnaire de programmes et d’installation renvoie à trois icônes vous permettant de créer, charger et conﬁgurer des Programmes et des Installations : Nouveau..., Ouvrir... et Enregis- trer..Le chemin du ﬁchier afﬁche le nom de votre programme actuellement chargé et le type d’installation.
Page 224: Nouveau
20.2 Nouveau... 2. Sur l’écran d’installation Charger robot, sélectionnez une installation existante et tapez sur Ouvrir. 3. Dans la boîte Conﬁguration de sécurité, sélectionnez Appliquer et redémarrer pour inviter le robot à redémarrer. 4. Sélectionnez Régler installation pour régler l’installation pour le Programme actuel. 5.
Page 225: Enregistrer
20.3 Enregistrer... 4. Dans le Gestionnaire de programmes et d’installation, tapez sur Enregistrer... et sélection- nez Enregistrer l’installation sous. 5. Sur l’écran Enregistrer l’installation du robot en tant que, affectez un nom de ﬁchier et tapez sur Enregistrer. 6. Sélectionnez Régler installation pour régler l’installation pour le Programme actuel. 7.
Page 226: Gestionnaire De Fichiers
20.4 Gestionnaire de ﬁchiers 20.4 Gestionnaire de ﬁchiers Cette image présente l’écran de chargement qui se compose des boutons suivants : Chemin Breadcrumb Le chemin Breadcrumb montre une liste de répertoires conduisant à l’em- placement actuel. En sélectionnant un nom de répertoire dans le breadcrumb, l’emplacement passe à...
Page 227: Menu Rapide
21 Menu rapide 21.1 Aide Vous pouvez trouver les déﬁnitions de tous les éléments composant les capacités PolyScope. 1. En haut à droite de l’En-tête, tapez sur le menu rapide et sélectionnez Aide. 2. Tapez sur les points d’interrogation rouges qui s’afﬁchent, pour déﬁnir l’élément souhaité. 3.
Page 228: Mot De Passe
21.4 Système Masquer le curseur vitesse Situé à la base de l’écran de l’onglet Exécuter, le Curseur vitesse permet à l’opérateur de modiﬁer la vitesse d’un Programme en cours d’exécution. 1. Dans l’en-tête, appuyez sur le menu rapide et sélectionnez Réglages. 2.
Page 229: Réseau
21.4 Système Mettre le logiciel à jour 1. Dans l’en-tête, appuyez sur le menu rapide et sélectionnez Réglages. 2. Sous système, tapez sur Mise à jour. 3. Insérez une clé USB et appuyez sur Rechercher pour répertorier les ﬁchiers de mise à jour valides.
Page 230: Commande À Distance
21.4 Système 21.4.5 Commande à distance Un robot peut être en Commande locale (commande depuis Teach Pendant) ou en Commande en distance (commandé en externe). La commande locale ne per- La commande à distance ne met pas permet pas Marche et relâchement frein en- Déplacer le robot à...
Page 231: Arrêter Le Robot
21.5 Arrêter le robot REMARQUE : — Bien que la Commande à distance limite vos actions dans Po- lyScope, vous pouvez toujours suivre l’état du robot. — Lorsqu’un système de robot est arrêté en Commande à dis- tance, il démarre dans Commande à distance. 21.5 Arrêter le robot Le bouton Arrêt du robot permet au robot d’être mis hors et sous tension.
Page 232 21.5 Arrêter le robot e-Series II-132 Version 5.5...
Page 233: Glossaire
Glossaire Catégorie d’Arrêt 0 Le mouvement du robot est arrêté par la mise hors tension immédiate du robot. Il s’agit d’un arrêt incontrôlé, où le robot peut s’écarter de la trajectoire programmée à chaque rupture d’articulation, aussi vite que possible. Cet arrêt de protection est utilisé si une limite de sécurité...
Page 234 21.5 Arrêter le robot e-Series II-134 Version 5.5...
Page 235: Index
Index Symbols : Automatique ......II-4 Direction de l’outil ....II-27, II-28 : Manuel .
Page 236 Mouvement ....... II-81 garantie ........I-55 Gestionnaire de programmes et d’installation II-4, II-123 Normal .
Page 237 Réduit ........II-23 Terminal de programmation ....II-3 Réglages .
Page 238 Software version : 5.5...

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