Evaluation De La S ´ Ecurit ´ E; Mise Sous Tension Et Mise Hors Tension; Mise Sous Tension Du Boˆ Itier Contrˆ O Leur; Mise Sous Tension Du Robot - Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation

1.2. Mise sous tension et mise hors tension

il est possible de parcourir la trajectoire d ´ esir ´ ee plus rapidement sans s'arrˆ e ter.
Cette libert ´ e est obtenue en r ´ eglant une zone de lissage pour le point de pas-
sage, ce qui signifie que d ` es que le robot arrive ` a une certaine distance du
point de passage, le robot peut d ´ ecider de d ´ evier de la trajectoire. Une zone
de lissage de 5-10 cm donne g ´ en ´ eralement de bons r ´ esultats.
Caract ´ eristiques
En dehors de faire traverser des points de passage, le programme peut en-
voyer des signaux d'E/S ` a d'autres machines ` a certains points sur la trajectoire
du robot et effectuer des commandes telles que si..alors et boucle, bas ´ ees
sur des variables et signaux d'E/S.
1.1.3 Evaluation de la s ´ ecurit ´ e
Le robot est une machine et en tant que telle, une ´ evaluation de la s ´ ecurit ´ e
est n ´ ecessaire pour chaque installation du robot. Le chapitre 3.1 d ´ ecrit com-
ment effectuer une ´ evaluation de la s ´ ecurit ´ e.
1.2 Mise sous tension et mise hors tension
La mani ` ere de mettre sous tension et hors tension les diff ´ erentes parties du
syst ` eme robotique est d ´ ecrite dans les paragraphes suivants.
1.2.1 Mise sous tension du boˆ ıtier contrˆ o leur
Le boˆ ıtier contrˆ o leur est mis sous tension en appuyant sur le bouton d'alimen-
tation ´ electrique situ ´ e ` a la face avant du pendentif apprentissage. Lorsque le
boˆ ıtier contrˆ o leur est mis sous tension, beaucoup de texte apparaˆ ıt ` a l' ´ ecran.
Apr ` es environ 20 secondes, le logo d'Universal Robots apparaˆ ıt avec le texte
(chargement en cours). Apr ` es environ 40 secondes, quelques bou-
Loading
tons apparaissent ` a l' ´ ecran et un menu local obligera l'utilisateur ` a aller ` a l' ´ ecran
initialisation.

1.2.2 Mise sous tension du robot

Le robot peut ˆ e tre mis sous tension si le boˆ ıtier contrˆ o leur est sous tension et
qu'aucun bouton d'arrˆ e t d'urgence n'est activ ´ e. Le robot est mis sous tension
` a l' ´ ecran initialisation en touchant le bouton
sur D ´ emarrer . Lors du d ´ emarrage du robot, on entend du bruit du fait que
les freins sont d ´ everrouill ´ es. Apr ` es avoir ´ et ´ e mis sous tension, le robot a besoin
d'ˆ e tre initialis ´ e avant de pouvoir commencer ` a travailler.

1.2.3 Initialiser le robot

Apr ` es la mise sous tension du robot, chacune des articulations du robot a be-
soin de trouver sa position exacte. Pour ce faire, les articulations ont besoin de
bouger. L' ´ etendue du mouvement n ´ ecessaire d ´ epend de la position et du type
d'articulation. Les petites articulations ont besoin de se d ´ eplacer entre 22,5 et
45 , les grandes articulations en ont besoin de la moiti ´ e et le sens de rotation n'a
pas d'importance. L' ´ ecran initialisation, montr ´ e figure 1.1, permet d'acc ´ eder
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ON ` a l' ´ ecran puis en appuyant
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