Positions Articulations - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

26. Onglet Déplacement
pPCO sur la page 209).
Utilisez le menu déroulant au-dessus des cases RX, RY et RZ pour choisir le type de représentation
d'orientation :
•
Vecteur de rotation [rad] L'orientation est donnée en vecteur de rotation . La longueur de l'axe
est l'angle de pivotement en radians, et le vecteur lui-même donne l'axe autour duquel il faut
pivoter. Il s'agit du réglage par défaut.
•
Vecteur de rotation [
vecteur est l'angle à tourner en degrés.
•
RPY[rad] Angles roulis , tangage , lacet ( RPY ), où les angles sont en radians. La matrice de
rotation RPY (rotation X, Y', Z'') est donnée par :
R ( γ , β , α ) = R
rpy
•
∘
] angles roulis , tangage et lacet ( RPY ), ou les angles sont en degrés.
RPY [
Vous pouvez taper sur les valeurs pour éditer les coordonnées. Vous pouvez également taper sur les
boutons + ou - à droite d'une boîte pour ajouter ou soustraire une somme de/vers la valeur actuelle. Ou
vous pouvez appuyer et maintenir enfoncé un bouton pour augmenter/diminuer directement la valeur.

26.5.3. Positions articulations

Les positions des articulations individuelles sont directement indiquées. Chaque position d'articulation
peut avoir une gamme d'articulation limitée comprise entre -360
Positions des articulations comme suit :
•
Tapez sur la position d'articulation pour éditer les valeurs.
Manuel utilisateur
∘
] L'orientation est donnée en vecteur de rotation, où la longueur du
( α ) ⋅ R ( β ) ⋅ R
( γ )
Z Y X
°
et +360
247
°
. Vous pouvez configurer les
UR16e