Apprentissage Des Points De Passage Du Pcod; Configuration D'un Point De Passage Du Pcod; Parcours Pco Distant - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

24. Onglet Programme

Apprentissage des points de passage du PCOD

1. Dans l'onglet Programme, insérez un nœud PCOD_DéplacementP.
2. Dans le nœud PCOD_DéplacementP, appuyez sur Configurer pour ouvrir l'écran Déplacement.
3. Sur l'écran Déplacement, utilisez le Mode apprentissage ou Déplacer pas à pas pour placer le
robot à la position souhaitée.
4. Tapez sur la coche verte pour valider.

Configuration d'un point de passage du PCOD

Utilisez des lissages pour permettre au robot de passer sans problèmes entre deux trajectoires. Tapez
sur Utiliser le rayon de lissage partagé ou appuyez sur Lisser avec le rayon pour configurer le rayon
de lissage pour un point de cheminement depuis un PCOD_DéplacementP.
NOTE
Un nœud temporel physique (ex. Déplacement, Attente) ne peut pas être utilisé
comme enfant d'un nœud RTCP_MoveP. Si un nœud non pris en charge est ajouté en
tant qu'enfant à un nœud RTCP_MoveP, le programme ne parvient pas à valider.
24.13.4. Parcours PCO distant
Le TCP distant et Parcours d'outil URCap génèrent automatiquement des mouvements du robot,
facilitant le suivi de trajectoires complexes.
Manuel utilisateur 201 UR16e