Direction De L'outil - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

22. Configuration de sécurité

22.15. Direction de l'outil

L'écran Direction de l'outil peut être utilisé pour limiter l'angle dans lequel l'outil pointe. La limite est
définie par un cône ayant une orientation fixe par rapport à la base du bras du robot. Lorsque le bras du
robot bouge, la direction de l'outil est limitée afin qu'il reste dans le cône défini. La direction par défaut
de l'outil correspond à l'axe Z de la bride de sortie de l'outil. Elle peut être personnalisée en précisant
les angles d'inclinaison et panoramique.
Avant de configurer la limite, vous devez définir un point ou plan dans l'installation du robot
Fonctions sur la page 228). La fonction peut ensuite être copiée et son axe Z utilisé comme le centre du
cône définissant la limite.
NOTE
La configuration de la direction de l'outil est basée sur des caractéristiques. Nous vous
recommandons de créer une ou plusieurs caractéristiques souhaitées avant d'éditer la
configuration de sécurité, car une fois que l'onglet Sécurité est débloqué, le bras du
robot s'arrête, vous empêchant de définir de nouvelles caractéristiques.
Manuel utilisateur 135
(voir 25.17.
UR16e