Tolérances; Limites D'articulation - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

Mode Réduit est actif lorsque le robot lPoint central de l'outil (PCO) est positionné au-delà d'un plan
en mode de déclenchement réduit
l'aide d'une entrée configurable
Mode Récupération s'active lorsqu'une limite de sécurité de l'ensemble de limites actif est violée, le
bras du robot effectue un arrêt de catégorie 0. Si une limite de sécurité active, comme une limite de
position d'articulation ou une limite de sécurité, est déjà violée lorsque le bras du robot est sous tension,
celui-ci démarre en mode Récupération. Il est ainsi possible de remettre le bras du robot dans les
limites de sécurité. Lorsqu'il est en mode Récupération, le déplacement du bras du robot est limité par
un ensemble de limites fixe que vous ne pouvez pas personnaliser. Pour plus d'informations sur les
limites du mode Récupération (see Manuel d'installation du matériel).
AVERTISSEMENT
Les limites pour la position de l'articulation, la position de l'outil et l'orientation de
l'outil sont désactivées en mode Récupération. Il faut donc faire attention lorsque vous
ramenez le bras du robot dans les limites.
Le menu de l'écran Configuration de sécurité permet à l'utilisateur de définir des ensembles de limites
de sécurité séparés pour le mode Normal et le mode Réduit. Pour l'outil et les articulations, les limites
du mode Réduit concernant la vitesse et l'élan sont nécessaires pour être plus restrictives que leurs
homologues du mode Normal.
22.9. Tolérances
Dans la Configuration de sécurité les limites du système de sécurité sont précisées. Le Système de
sécurité reçoit les valeurs des champs de saisie, et détecte toute violation si ces valeurs sont
dépassées. Le contrôleur du robot essaie d'empêcher toute violation en procédant à un arrêt de
protection ou en réduisant la vitesse. Cela signifie qu'un programme pourrait ne pas pouvoir effectuer
de déplacements près d'une limite.
AVERTISSEMENT
Les tolérances sont spécifiques à une version logicielle. La mise à jour du logiciel peut
modifier les tolérances. Consultez les notes sur la version pour en savoir plus sur les
changements de la version logicielle.

22.10. Limites d'articulation

Les Limites d'articulation vous permettent de limiter les déplacements des articulations d'un robot dans
l'espace d'articulation, par ex. la position de rotation de l'articulation et vitesse de rotation de
l'articulation. Il existe deux options de Limites d'articulation : Vitesse maximum et Plage de positions.
La plage de position Poignet 3 est illimitée par défaut. Lors de l'utilisation de câbles fixés au robot, vous
devez d'abord décocher la case Plage illimitée pour le poignet 3 pour éviter une tension de câble et
des arrêts de protection.
UR16e
(voir 22.11. Plans sur la page d'en
(voir 22.16. E/S sur la page 137)
128
22. Configuration de sécurité
face), ou lorsqu'il est déclenché à
Manuel utilisateur