Fonction; Pco Actif; Départ; Fonctionnement Libre - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

26. Onglet Déplacement
Les plans de sécurité sont visualisés en jaune et noir avec une petite flèche représentant le plan
normal, qui indique le côté du plan sur lequel le PCO du robot peut être positionné. Les plans de
déclenchement sont affichés en bleu et vert avec une petite flèche pointant vers le côté du plan où les
limites du mode Normal (voir 22.8. Modes de sécurité sur la page 127) sont actives. La limite
d'orientation de l'outil est visualisée par un cône sphérique avec un vecteur indiquant l'orientation
actuelle de l'outil du robot. L'intérieur du cône représente la zone autorisée pour l'orientation de l'outil
(vecteur).
Lorsque le PCO du robot n'est plus à proximité de la limite, la représentation 3D disparaît. Si le point
central de l'outil est en violation ou très proche de la violation d'une limite, la visualisation de la limite
devient rouge.

26.2.1. Fonction

Dans Fonction, vous pouvez définir comment contrôler le bras du robot par rapport aux fonctions Vue,
Base ou Outil. Afin d'obtenir le meilleur toucher de commande du bras du robot, vous pouvez
sélectionner la fonction Vue, puis utiliser les flèches Rotation pour changer l'angle de vue de l'image
3D pour correspondre à votre vue du vrai bras du robot.

26.2.2. PCO actif

Dans le champ Robot, sous PCO actif, le nom du Point central de l'outil Point central de l'outil (PCO)
actif actuel est affiché.
26.2.3. Départ
Le bouton Accueil permet d'accéder à l'écran Mettre le robot en position, où vous pouvez maintenir
vers le bas le bouton Auto (voir 23.4.2. Déplacer le robot vers : sur la page 145) pour déplacer le robot
vers la position précédemment définie sous Installation (voir 25.13.1. Définir l'accueil sur la page 223).
Le réglage par défaut du bouton Home ramène le bras robotisé en position verticale (voir 25.13.
Départ sur la page 223).

26.2.4. Fonctionnement libre

Le bouton Fonctionnement libre permet de tirer le Bras du robot dans les positions/poses souhaitées.

26.2.5. Aligner

Le bouton Aligner permet à l'axe Z du PCO actif de s'aligner sur une fonction sélectionnée.

26.3. Position de l'outil

Les cases textuelles affichent les valeurs complètes des coordonnées de ce PCO par rapport à la
fonction sélectionnée. Vous pouvez configurer plusieurs PCO nommés (voir 25.2. Configuration
pPCO sur la page 209). Vous pouvez également appuyer sur Éditer pose pour accéder à l'écran
Éditeur de pose.
UR16e 244 Manuel utilisateur