Configuration D'un Pcs De Fonction De Plan; Configuration D'un Nœud De Parcours D'outil - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

24. Onglet Programme

Configuration d'un PCS de fonction de plan

1. Créez une fonction plan et Ajoutant un plan ou Enseignant un plan. Voir
Plan sur la page 232.
2. Fixez la pièce par rapport à la base du robot.
3. Vérifiez que le bon TCP nous permet de créer la fonction du plan. Pour une haute précision,
configurez temporairement un TCP distant précis pour terminer ce processus d'apprentissage.
4. Faites glisser le robot pour que le TCP distant touche l'origine, l'axe X positif et la direction
positive de l'axe Y du PCS sur la pièce.
5. Terminez le processus d'apprentissage et confirmez la position et l'orientation du PCS.
Configuration d'un nœud de parcours d'outil
1. Accédez à l'onglet Programme et appuyez sur URCaps.
2. Sélectionnez un TCP et configurez les paramètres de mouvement : vitesse de l'outil,
accélération de l'outil et rayon de lissage. Sélectionnez l'outil Tourner librement autour de son
axe Z. Ne sélectionnez pas si l'outil doit suivre l'orientation autour de l'axe Z défini dans le fichier
de parcours d'outil.
3. Appuyez sur +Parcours pour insérer un nœud de Parcours.
4. Dans le menu déroulant, sélectionnez un fichier de parcours d'outil et le PCS correspondant
(fonction de plan).
5. Ajustez les paramètres de mouvement si différentes valeurs doivent être appliquées au nœud
Parcours d'outil.
6. Appuyez sur Déplacer vers le premier point pour vérifier que l'outil peut se déplacer jusqu'au
premier point du parcours.
7. Exécutez le programme en mode simulation à basse vitesse pour confirmer les configurations
sont correctes.
Manuel utilisateur 207
25.17.5. Fonction
UR16e