Utilisation Des Points De Passage - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

Utilisation des points de passage

L'utilisation d'un point de passage signifie appliquer la relation apprise entre la fonction et le PCO dans
la situation actuelle. La relation entre la fonction et le PCO appliqué à la fonction actuellement
sélectionnée, atteint l'emplacement du PCO souhaité. Puis le robot trouve comment se placer pour
permettre au PCO actif d'atteindre cette position PCO. Pour utiliser un point de passage au robot,
suivez les instructions ci-dessous :
1. Utilisez un point de passage dans un Nœud de déplacement, ou insérez le point de passage
dans un Nœud de déplacement
différent(ex. En copiant et collant ou en utilisant le bouton « Lien » sur le point de passage).
2. Réglez le PCO souhaité.
3. Réglez la fonction souhaitée.
Régler le point de passage
Noms des points de passage
Les points de passage obtiennent automatiquement un nom unique. Le nom peut être modifié par
l'utilisateur. En sélectionnant l'icône lien, les points de passage sont liés et partagent des informations
sur la position. D'autres informations sur le point de passage comme le rayon de lissage, la vitesse et
l'accélération de l'outil/articulation sont configurées pour les points de passage individuels même s'ils
peuvent être liés.
Lissage
Lissage permet au robot de passer d'une trajectoire à une autre sans problèmes, sans s'arrêter au
point de passage entre eux.
Exemple
Considérez une application de ramassage et de placement comme un exemple (voir la figure
12.1), où le robot est actuellement au Point de passage 1 (WP_1) , et il doit ramasser un objet au Point
de passage 3 (WP_3) . Pour éviter les collisions avec l'objet et les autres obstacles (O) , le robot doit
s'approcher (WP_3) dans la direction venant du Point de passage 2 (WP_2) .
Donc trois points de passage sont introduits pour créer un chemin qui répond aux exigences.
UR16e 160
24. Onglet Programme
CF :
Manuel utilisateur