Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine page 203

24. Onglet Programme
Empilage
Pour programmer une fonction de recherche, définissez ce qui suit :
• A - la position de démarrage.
• B à C - la direction de la pile. Cela signifie agrandir la pile lors de l'empilage et la rétrécir lors du
désempilage.
• D - l'épaisseur des objets dans la pile.
Vous devez également définir les conditions dans lesquelles la prochaine position de la pile est atteinte,
ainsi qu'une séquence de programme spéciale qui est exécutée à chaque position de la pile.
La vitesse et les accélérations doivent être fournies pour le déplacement impliqué dans le
fonctionnement pile.
Empilage
Manuel utilisateur
Désempilage
189 UR16e