Nœuds De Programme Basiques; Types De Déplacement - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

24.10. Nœuds de programme basiques
24.10.1. Déplacement
La commande Déplacement commande le mouvement du robot à travers les points de passage sous-
jacents. Les points de passage doivent être sous une commande Déplacement. La commande
Déplacement définit l'accélération et la vitesse auxquelles le bras du robot se déplace entre ces points
de passage.
Types de déplacement
Vous pouvez sélectionner l'un des trois types de déplacement : DéplacementJ, DéplacementL et
DéplacementP. Chaque type de déplacement est expliqué ci-dessous.
• déplacementJait des déplacements qui sont calculés dans l'espace articulation du bras du
robot. Les articulations sont commandées pour achever leurs déplacements en même temps.
Ce type de déplacement a pour résultat que l'outil suit une trajectoire courbe. Les paramètres
partagés qui s'appliquent à ce type de déplacement sont la vitesse d'articulation et l'accélération
d'articulation maximales, spécifiées respectivement en deg / s et deg / s
bras du robot se déplace rapidement entre les points de passage, en ne tenant pas compte de la
trajectoire de l'outil entre ces points de passage, ce type de déplacement est le choix préféré.
• déplacementL déplace le Point central de l'outil (PCO) linéairement entre les points de passage.
Cela signifie que chaque articulation effectue un mouvement plus compliqué afin de maintenir
l'outil sur une trajectoire en ligne droite. Les paramètres partagés qui peuvent être réglés pour ce
type de déplacement sont la vitesse outil et l'accélération outil désirées, spécifiées
respectivement en mm / s et mm / s
UR16e
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, ainsi qu'une fonction.
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24. Onglet Programme
2
. Si l'on souhaite que le
Manuel utilisateur