Paramètres De Lissage - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

24. Onglet Programme
12.1: (WP_1) : position initiale, (WP_2) : via point, (WP_3) : position de ramassage, (O) :
CF :
Sans configurer les autres réglages, le robot fera un arrêt à chaque point de passage, avant de
poursuivre le déplacement. Pour cette tâche, un arrêt à (WP_2) n'est pas optimal car un virage sans à-
coups prendrait moins de temps et nécessiterait moins d'énergie tout en répondant aux exigences. Il
est également acceptable que le robot n'atteigne pas (WP_2) exactement, tant que la transition de la
première trajectoire à la seconde se produit près de cette position.
L'arrêt à (WP_2) peut être évité en configurant un lissage pour le point de passage, permettant au
robot de calculer une transition lisse dans la trajectoire suivante. Le paramètre principal pour le lissage
est un rayon. Lorsque le robot se trouve dans le rayon de lissage du point de passage, il peut
commencer à lisser et à dévier du chemin d'origine. Ceci permet de faire des mouvements plus rapides
et plus lisses, car le robot n'a pas besoin de ralentir et d'accélérer à nouveau.
Paramètres de lissage
À part depuis les points de passage, plusieurs paramètres influenceront la trajectoire du lissage (voir la
figure CF : 12.2):
• le rayon de lissage (r )
• la vitesse initiale et finale du robot (aux positions p1 et p2 , respectivement)
• le temps de déplacement (ex. en cas de réglage d'une durée spécifique pour une trajectoire, ceci
influencera la vitesse initiale/finale du robot)
• les types de trajectoire pour le lissage de et vers (MoveL, MoveJ)
Manuel utilisateur
WP_1
O
obstacle.
161
WP_2
WP_3
UR16e