Propriétés Limites; Propriétés De L'outil - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

22.15.1. Propriétés limites
La limite de direction de l'outil a trois propriétés configurables :
1. Centre du cône : Vous pouvez sélectionner une fonction de point ou plan dans le menu
déroulant, pour définir le centre du cône. L'axe Z de la fonction sélectionnée est utilisé comme
direction autour de laquelle le cône est centré.
2. Angle du cône : Vous pouvez définir de combien de degrés le robot peut dévier du centre.
Limite de direction de l'outil désactivée
n'est jamais actif
Limite de direction de l'outil normale
n'est actif que si le mode de sécurité est en Mode normal.
Limite de direction de l'outil réduite
n'est actif que si le mode de sécurité est en Mode réduit.
Limite de direction de l'outil normale & réduite
est actif aussi bien lorsque le système de sécurité est en mode Normal qu'en Mode réduit.
Vous pouvez réinitialiser les valeurs ou annuler la configuration de la Direction de l'outil en
reconfigurant la fonction copie à « Indéfini ».
22.15.2. Propriétés de l'outil
Par défaut, l'outil pointe dans la même direction que l'axe Z de la bride de sortie de l'outil. Ceci peut être
modifié en précisant deux angles :
Angle d'inclinaison : Le degré d'inclinaison de l'axe Z de la bride de sortie vers l'axe X de la bride de
sortie
UR16e 136
22. Configuration de sécurité
Manuel utilisateur