Lisser Les Trajectoires - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

Lisser les trajectoires

CF : 12.5: Mouvement et lissage dans l'espace d'articulation (DéplacementJ) vs l'espace cartésien
Selon le type de déplacement (ex. DéplacementL, DéplacementJ ou DéplacementP), différentes
trajectoires lissées sont générées.
• Lissages dans DéplacementP Lors du lissage dans DéplacementP, la position du lissage suit
un arc de cercle à une vitesse constante. L'orientation se lisse avec une interpolation lisse entre
les deux trajectoires. Vous pouvez lisser un DéplacementJ ou un DéplacementL dans un
DéplacementP. Dans ce cas, le robot utilise le lissage d'arc de cercle de DéplacementP, et
interpole la vitesse des deux mouvements. Vous ne pouvez pas lisser un DéplacementP à un
DéplacementJ ou un DéplacementL. À la place, le dernier point de passage du DéplacementP
est considéré comme un point d'arrêt sans lissage. Vous ne pouvez pas réaliser de lissage si les
deux trajectoires sont à un angle proche des 180 degrés (sens inverse) parce que ceci crée un
arc de cercle avec un très petit rayon que le robot ne peut pas suivre à vitesse constante. Ceci
crée une exception d'exécution dans le programme pouvant être rectifiée en ajustant les points
de passage pour créer un angle moins aigu.
• Lissages impliquant DéplacementJ les lissages DéplacementJ créent une courbe lisse dans
un espace d'articulation. Ceci est valable pour les lissages de DéplacementJ à DéplacementJ,
UR16e
WP_1
WP_1
(DéplacementL).
164
24. Onglet Programme
WP_2
WP_3
WP_2
WP_3
Manuel utilisateur