Signaux De Sécurité Ossd; Matériel - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

22. Configuration de sécurité
Le signal est Haut si le Bras du robot est arrêté dans la Position initiale de sécurité configurée.
Sinon le signal est Bas .
NOTE
Les machines externes qui obtiennent l'état Arrêt d'urgence auprès du robot par le
biais de la sortie Arrêt d'urgence système doivent être conformes à la norme ISO
13850. Ceci est plus particulièrement nécessaire dans les configurations où l'entrée
Arrêt d'urgence robot est connectée à un dispositif d'arrêt d'urgence externe. Dans de
tels cas, la sortie Arrêt d'urgence système devient élevée lorsque le dispositif d'arrêt
d'urgence externe est relâché. Cela implique que l'état d'arrêt d'urgence sera
réinitialisé au niveau de la machine externe sans action manuelle requise de la part de
l'opérateur du robot. Par conséquent, pour être conforme aux normes de sécurité, la
machine externe doit demander une action manuelle pour reprendre.
22.16.3. Signaux de sécurité OSSD
Vous pouvez configurer le boîtier de commande pour qu'il émette des impulsions OSSD lorsqu'une
sortie de sécurité est inactive/haute. Les impulsions OSSD détectent la capacité du boîtier de
commande à activer/désactiver les sorties de sécurité. Lorsque des impulsions OSSD sont activées
pour une sortie, une impulsion basse de 1ms est générée sur la sortie de sécurité une fois toutes les
32ms. Le système de sécurité détecte le moment où une sortie est connectée à une alimentation et
arrête le robot.
L'illustration ci-dessous montre : le temps entre les impulsions sur un canal (32ms), la durée
d'impulsion (1ms) et le temps d'une impulsion sur un canal à une impulsion sur l'autre canal (18ms)
Activation de l'OSSD pour la sortie de sécurité
1. Dans l'en-tête, appuyez sur Installation et sélectionnez Sécurité.
2. Sous Sécurité, sélectionnez E/S.
3. Dans l'écran E/S, sous Signal de sortie, cochez la case OSSD souhaitée. Vous devez affecter le
signal de sortie pour activer les cases OSSD.
22.17. Matériel
Vous pouvez utiliser le robot sans fixer le Terminal de programmation. Le démontage du Teach
Pendant nécessite la définition d'une autre source d'Arrêt d'urgence. Vous devez indiquer si le Teach
Pendant est fixé pour éviter le déclenchement d'une violation de sécurité.
Manuel utilisateur 139 UR16e