Configurer Le Centre De Gravité; Utilisation De L'assistant D'estimation De La Charge Utile; Inertie; Définir Les Valeurs D'inertie - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

25. Onglet Installation
25.3.2. Configurer le Centre de gravité
Appuyez sur les champs CX, CY et CZ pour définir le centre de gravité. Les réglages s'appliquent aux
charges utiles sélectionnées.
25.3.3. Estimation de la charge utile
Cette fonction permet au robot d'aider à définir la Charge utile correcte et le Centre de gravité (CdG).

Utilisation de l'assistant d'estimation de la charge utile

1. Dans l'onglet Installation, sous Général, sélectionnez Charge utile.
2. Sur l'écran Charge utile, appuyez sur Mesurer.
3. Dans l'Assistant d'estimation de la charge utile appuyez sur Suivant.
4. Suivez les étapes dans l'assistant d'estimation de charge utile pour définir les quatre positions.
La configuration des quatre positions nécessite le déplacement du bras du robot dans quatre
positions différentes. La charge de la charge utile est mesurée à chaque position.
5. Une fois toutes les mesures terminées, vous pouvez vérifier le résultat et apppuyer sur
Terminer.
NOTE
Suivez ces directives pour les meilleurs résultats de l'Estimation de la charge utile :
• Veillez à ce que les positions du PCO soient le plus différentes possible
• Effectuez les mesures dans un laps de temps court
• Éviter de tirer sur l'outil et/ou sur la charge utile attachée avant et pendant
l'estimation
• Le montage et l'angle du robot doivent être correctement définis dans
l'installation

25.3.4. Inertie

Définir les valeurs d'inertie
Vous pouvez sélectionner Utiliser une matrice d'inertie personnalisée pour définir les valeurs
d'inertie.
Appuyez sur les champs IXX, IYY, IZZ, IXY, IXZ et IYZ pour définir l'inertie de la charge utile
sélectionnée.
L'inertie est spécifiée dans un système de coordonnées avec le Centre de gravité (CoG) de la charge
utile comme origine et les axes alignés avec les axes de la bride d'outil.
Manuel utilisateur 213 UR16e