Trajectoires De Lissage Combinées - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

Mélanger sur (WP_2) avec rayon r , position de lissage initiale à p1 et position de
CF : 12.2:
Si un rayon de lissage est réglé, la trajectoire du bras du robot passe autour du point de passage en
permettant au robot de ne pas s'arrêter à ce point.
Les lissages ne peuvent pas se chevaucher et il n'est donc pas possible de régler un rayon de lissage
qui chevauche sur un rayon de lissage d'un point de passage précédent ou suivant comme montré sur
la figure CF : 12.3.
CF : 12.3:
Trajectoires de lissage combinées
La trajectoire de lissage est affectée par le point de passage où le rayon de lissage est configuré et le
suivant dans l'arborescence du programme. À savoir, dans le programme, dans la figure
lissage autour de (WP_1) par (WP_2) . La conséquence de cela est plus évidente lors d'un lissage
autour de (WP_2) dans cet exemple.
Il existe deux positions finales possibles et pour déterminer le prochain point de passage auquel lisser,
le robot doit évaluer le relevé actuel de digital_input[1] lors de la saisie du rayon de lissage.
UR16e
WP_1
p1
O
lissage finale à p2 . (O) est un obstacle.
WP_1
WP_4
Chevauchement du rayon de lissage non autorisé (*).
162
r
WP_2
p2
WP_3
WP_2
*
WP_3
24. Onglet Programme
CF : 12.4 le
Manuel utilisateur