Âge Du Robot; Mettre Le Robot En Position - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

Elles peuvent être utilisées par plusieurs programmes et leurs noms et valeurs sont conservés avec
l'installation du robot
conservent leur valeur une fois que le robot et le boîtier de commande ont été redémarrés.
Variables de programme ordinaires
Elles sont disponibles pour le programme en cours d'exécution uniquement et leurs valeurs sont
perdues dès que le programme est arrêté.
Afficher les points de passage
Le programme de robot utilise des variables de script pour stocker des informations sur les points
de passage.
Cochez la case Afficher les points de passage sous Variables pour afficher les variables de script
dans la liste des variables.
Types de variable
booléenne Variable booléenne dont la valeur est True or False.
entière Un nombre entier compris entre − 2147483648 et 2147483647 (32 bits).
flottante Nombre à virgule (décimal) flottant (32 bits).
chaîne Une séquence de caractères.
Vecteur décrivant l'emplacement et l'orientation dans l'espace cartésien. Il s'agit de la
posture combinaison d'un vecteur de position ( x , y , z ) et d'un vecteur de rotation ( rx , ry , rz )
représentant l'orientation, écrite p[x, y, z, rx, ry, rz].
liste Séquence de variables.
23.3. Âge du robot
Ce champ représente la durée depuis la première mise en marche du robot. Les numéros représentés
dans le champ ne sont pas associés au temps d'exécution du programme

23.4. Mettre le robot en position

L'accès à l'écran Mettre le robot en position lorsque le Bras du robot se déplace à une position de
démarrage particulière avant d'exécuter un programme, ou lorsque le Bras du robot se déplace à un
point de passage lors de la modification d'un programme.
Si l'écran Mettre le robot en position ne peut pas déplacer le Bras du robot à la position de démarrage
du programme, il se déplace au premier point de passage dans l'arborescence programme.
Le Bras du robot peut se placer à une position incorrecte si :
• Le PCO, pose de fonction ou pose de point de passage du premier déplacement est altérée
pendant l'exécution du programme avant le premier déplacement.
• Le premier point de passage est à l'intérieur d'un nœud d'arborescence programme Si ou
Switch.
UR16e
(voir 25.6. Variables d'installation sur la page 218). Les variables d'installation
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23. Onglet Exécution
Manuel utilisateur