Mode Récupération - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

3. Fonctions et interfaces de sécurité
mode soient appliquées. Ceci pourrait survenir lors du passage du mode Réduit en mode Normal OU
le passage du mode Normal en mode Réduit. Cela permet au robot d'adapter par ex. la vitesse aux
nouvelles limites de sécurité.
Mode récupération
Lorsqu'une limite de sécurité est dépassée, le système de sécurité doit être redémarré. Si le système
est en dehors d'une limite de sécurité au démarrage (par ex.en dehors d'une limite de position
d'articulation), le mode Récupération spécial est démarré. En Mode récupération, iI n'est pas possible
d'exécuter des programmes pour le robot, mais le bras du robot peut être manuellement ramené dans
les limites à l'aide du mode Fonctionnement libre ou en utilisant l'onglet Déplacement dans PolyScope
(voir partie Partie II Manuel PolyScope sur la page 99
mode Récupération sont :
Fonction de sécurité
Limite de vitesse d'articulation
Limite de vitesse
Limite de force
Limite d'élan
Limite de puissance
Le système de sécurité émet un arrêt de Catégorie d'arrêt 0 en cas de violation de ces limites.
AVERTISSEMENT
Les limites pour les positions d'articulation, les plans de sécurité et l'orientation de
l'outil/effecteur terminal sont désactivées en mode Récupération. Faire attention lors
du retour du bras du robot dans les limites.
Manuel utilisateur
Manuel PolyScope). Les limites de sécurité du
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Limite
30 °/s
250 mm/s
100 N
10 kg m/s
80 W
UR16e