Le Tcp Par D´ E Faut Et Le Tcp Actif; Apprentissage De La Position Tcp - Universal Robots UR10/CB3 Manuel D'utilisation

12.6.2 Le TCP par d ´ efaut et le TCP actif
Un seul des TCP configur´ e s est le TCP par d´ e faut. Le TCP par d´ e faut est indiqu´ e par
une ic ˆ one verte ` a gauche de son nom dans le menu d´ e roulant des TCP. Pour r´ e gler
le TCP actuellement s´ e lectionn´ e comme TCP par d´ e faut, appuyer sur le bouton
R´ e gler par d´ e faut.
Un d´ e calage TCP est toujours utilis´ e en tant que TCP actif afin de d´ e terminer tous
les mouvements lin´ e aires dans l'espace cart´ e sien. De plus, c'est le mouvement du
TCP actif qui est visualis´ e dans l'onglet graphique (voir 13.27). Avant que tout
programme ne soit ex´ e cut´ e et avant le d´ e marrage d'un programme, le TCP par
d´ e faut est r´ e gl´ e comme ´ e tant le TCP actif. Au sein d'un programme, n'importe quel
TCP sp´ e cifi´ e peut ˆ e tre r´ e gl´ e comme actif pour un mouvement particulier du robot
(voir 13.5 et 13.10).

12.6.3 Apprentissage de la position TCP

Les coordonn´ e es de la position TCP peuvent ˆ e tre calcul´ e es automatiquement comme
suit :
1. Taper sur le bouton
2. Choisir un point fixe dans l'espace de travail du robot.
3. Utiliser les boutons ` a droite de l'´ e cran pour d´ e placer le TCP jusqu'au point
4. V´ e rifier les coordonn´ e es TCP calcul´ e es et les configurer sur le TCP s´ e lectionn´ e
Veuillez noter que les positions doivent ˆ e tre suffisamment diversifi´ e es pour que le
calcul fonctionne correctement. Si ce n'est pas le cas, la LED d'´ e tat au-dessus des
boutons s'allume en rouge.
CB3
12.6 Installation
choisi sous au moins trois angles diff´ e rents et pour sauvegarder les positions
correspondantes de la bride de sortie de l'outil.
` a l'aide du bouton R´ e gler.
Configuration point central de l'outil
Position.
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