Fonction De Sécurité; Modes; Mode Normal Et Mode Réduit - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

Sortie de
Description
sécurité
Le robot ne Logique élevée lorsque le robot est arrêté ou en cours d'arrêt en raison d'un Arrêt
s'arrête pas d'urgence ou d'un Arrêt de sécurité. Autrement, la logique est basse.
Mode réduit Logique basse lorsque le système de sécurité est en mode Réduit.
Mode non
Logique basse lorsque le système n'est pas en mode Réduit.
réduit
Safe Home Logique haute lorsque le robot est à la Position Maison sécurisée configurée.
Toutes les E/S de sécurité sont double canal, ce qui signifie qu'elles sont sûres lorsqu'elles sont basses
(par ex. l'Arrêt d'urgence est actif lorsque les signaux sont faibles).
3.4. Fonction de sécurité
Le système de sécurité agit en surveillant si l'une des limites de sécurité est dépassée ou si un Arrêt
d'urgence ou un Arrêt de sécurité est lancé.
Les réactions du système de sécurité sont :
Déclencheur
Arrêt d'urgence
Arrêt de sécurité
Violation de limite
Détection de défaillance
NOTE
Si le système de sécurité détecte une erreur ou une violation, toutes les sorties de
sécurité se réinitialisent à bas.

3.5. Modes

Mode normal et mode réduit
Le système de sécurité a deux modes configurables : Normal et Réduit. Les limites de sécurité peuvent
être configurées pour chacun de ces deux modes. Le mode réduit est actif lorsque l'outil/effecteur
terminal du robot est placé en Mode Réduit d'un plan de mode de déclenchement réduit ou lorsqu'il
est déclenché par une entrée de sécurité.
Utiliser un plan pour déclencher le mode Réduit : Lorsque le robot se déplace du côté mode Réduit
du plan de déclenchement, retourne vers le côté mode Normal, il y a une zone de 20mm autour du plan
de déclenchement lorsque les limites du mode Normal et Réduit sont autorisées. Ceci empêche le
mode de sécurité de papilloter si le robot est directement à la limite.
Utiliser une entrée pour déclencher le mode Réduit : Lorsqu'une entrée est utilisée (pour démarrer
ou arrêter le mode Réduit), il peut se passer jusqu'à 500 ms avant que les nouvelles valeurs limites du
UR16e
3. Fonctions et interfaces de sécurité
Réaction
Catégorie d'arrêt 1.
Catégorie d'Arrêt 2.
Catégorie d'Arrêt 0.
Catégorie d'Arrêt 0.
22 Manuel utilisateur