Désempilage; Position De Démarrage - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

24. Onglet Programme
Pendant l'empilage, le bras du robot se déplace vers le point A , puis se déplace dans la direction
opposée pour chercher la position de pile suivante. Une fois la position de pile suivante trouvée, le robot
la mémorise et effectue la séquence spéciale.
La fois suivante, le robot démarre la recherche à partir de la position mémorisée, incrémentée par
l'épaisseur de l'objet le long de la direction.
L'empilage est terminé lorsque la hauteur de pile est supérieure à un certain chiffre défini ou lorsqu'un
capteur donne un signal.
Désempilage
Pendant le désempilage, le bras du robot se déplace vers le point A dans la direction donnée afin de
rechercher l'objet suivant. La condition à l'écran détermine à quel moment l'élément suivant sera
atteint. Une fois la condition satisfaite, le robot mémorise la position et effectue la séquence spéciale.
La fois suivante, le robot démarre la recherche à partir de la position mémorisée, incrémentée par
l'épaisseur de l'objet le long de la direction.
Position de démarrage
La position de démarrage correspond à l'endroit où l'opération sur la pile démarre. Si la position de
démarrage est omise, la pile commence à la position actuelle du bras du robot.
UR16e 190 Manuel utilisateur