Pco Distant; Configuration D'un Tcp Distant Pour Les Déplacements De Parcours D'outil; Scp Pco Distant - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

24. Onglet Programme
1. Chargez les fichiers de parcours d'outil dans le répertoire racine d'une clé USB. Les fichiers de
parcours d'outil doivent avoir l'extension .nc
2. Insérez la clé USB dans le Teach Pendant.
3. Dans l'en-tête, cliquez sur Installation, puis sur URCaps, sélectionnez PCO et Parcours d'outil
distants, sélectionnez PCO distant - Déplacements du parcours d'outil, puis sélectionnez
Parcours d'outil.
4. Sélectionnez les fichiers de parcours d'outil à importer dans Polyscope.

24.13.5. PCO distant

Configuration d'un TCP distant pour les déplacements de parcours
d'outil
1. Au premier point de cheminement dans l'environnement CAM, déterminez l'orientation de l'outil.
2. Utilisez fonctionnement libre pour saisir manuellement la pièce à l'aide de la pince.
3. Sélectionnez l'emplacement du TCP distant
4. Utilisez l'assistant de positionnement pour obtenir les valeurs positives.
5. Ajustez le robot jusqu'à ce que la pose de la pièce souhaitée pour que l'approche du TCP distant
soit effectuée.
6. Imaginez l'orientation de l'outil au premier point de cheminement sur la partie physique. La
direction positive de l'axe Z doit être éloignée de la surface de la pièce.
7. Créez une fonction de plan avec la même orientation que celle envisagée à l'étape précédente.
8. Définissez l'orientation du TCP distant en copiant les valeurs de la fonction de plan. La pose de la
pièce souhaitée est conservée pendant l'exécution du parcours.

24.13.6. SCP PCO distant

Le Système de coordonnées de pièce TCP (PCS) distant est défini comme étant fixe par rapport à la
bride d'outil du robot. Appuyez sur la baguette, sur l'écran PolyScope, pour activer l'assistant
d'apprentissage du PCS TCP distant. Vous pouvez utiliser l'une des méthodes d'apprentissage
décrites ci-dessous.
Manuel utilisateur 203 UR16e