Fonctions - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

25.17. Fonctions

Une Fonction représente un objet défini par une posture à six dimensions (position et orientation) par
rapport à la base du robot. Il est possible de donner un nom à une fonction pour référence future.
Certaines sous-parties d'un programme de robot sont composées de mouvements exécutés par
rapport à des objets spécifiques autres que la base du bras du robot. Ces objets peuvent être des
tables, d'autres machines, des pièces de travail, des systèmes de vision, des vides ou des limites qui
existent autour du bras du robot.
Le robot inclut deux fonctions prédéfinies, listées ci-dessous, avec des postures définies par la
configuration du bras du robot lui-même :
• La fonction de base se trouve au centre de la base du robot (voir figure
• La fonction Ouitl se trouve au centre du PCO actuel (voir figure
UR16e
CF :
228
25. Onglet Installation
CF : 13.1).
13.2).
Manuel utilisateur