Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine page 35

3. Fonctions et interfaces de sécurité
Entrée de
Description
sécurité
Bouton Effectue un arrêt de catégorie 1 (IEC 60204-1), informant les autres machines à l'aide
d'arrêt de la sortie Arrêt d'urgence système , si cette sortie est définie. Un arrêt est envoyé tout
d'urgence ce qui est connecté à la sortie.
Arrêt Effectue un arrêt de catégorie 1 (IEC 60204-1) via l'entrée du boîtier de commande,
informant les autres machines à l'aide de la sortie Arrêt d'urgence système , si cette
d'urgence
robot sortie est définie.
Arrêt
Effectue un Arrêt de catégorie 1 (IEC 60204-1) sur le robot uniquement dans tous les
d'urgence
modes et a la priorité sur toutes les autres commandes.
système
Effectue un Arrêt de catégorie 2 (IEC 60204-1) dans tous les modes, sauf lors de
Arrêt de l'utilisation d'un dispositif d'activation trois positions et un sélecteur de mode. En mode
sécurité manuel, l'arrêt de sécurité peut être défini pour ne fonctionner qu'en mode
automatique.
Arrêt de
Effectue un Arrêt de Catégorie 2 (IEC 60204-1) en mode Automatique
protection
UNIQUEMENT. L'Arrêt de protection du mode automatique ne peut être sélectionné
du mode
que lorsqu'un dispositif d'activation à trois positions est configuré et installé.
automatique
Réinitialiser Redémarre à partir d'un état Arrêt de sécurité , lorsqu'un bord montant prend forme sur
protection l'entrée de Réinitialisation de protection.
Mode réduit Change le système de sécurité pour utiliser les limites du mode Réduit .
Dispositif Lance un Arrêt de catégorie 2 (IEC 60204-1) lorsque le dispositif d'activation est
d'activation complètement pressé ou complètement relâché en mode manuel uniquement. L'arrêt
trois du Dispositif d'activation trois positions se déclenche lorsqu'une entrée s'abaisse. Il
positions n'est pas affecté par une Réinitialisation de protection.
Mode Change de modes de fonctionnement. Le robot est en mode Automatique lorsque
opératoire l'entrée est basse, en mode Manuel lorsqu'elle est élevée.
Automatic
Redémarre à partir d'un état Arrêt de sécurité en mode Automatique , lorsqu'un bord
Mode
Safeguard prend forme sur l'entrée de Réinitialisation de protection en mode Automatique.
Reset
Pour interfacer avec d'autres machines, le robot est équipé des sorties de sécurité suivantes :
Sortie de
Description
sécurité
Arrêt
Lorsque ce signal est une logique basse, l'entrée Arrêt d'urgence d'un robot est à un
d'urgence
niveau logique bas ou lorsque le bouton d'Arrêt d'urgence est enfoncé.
système
Le robot se Lorsqu'il s'agit d'un signal logique élevé, aucune articulation du robot ne se déplace de
déplace plus de 0,1 rad/s.
Manuel utilisateur 21 UR16e