Jusqu'à - Contact D'outil - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

pouvez ajouter plusieurs critères d'arrêt à un seul déplacement. Le déplacement s'arrête lorsque la
première condition Jusqu'à est satisfaite.
Dans le champ Jusqu'à, vous pouvez définir les critères d'arrêt suivants :
• Distance Ce nœud peut être utilisé pour arrêter un mouvement de direction lorsque le robot
s'est déplacé sur une certaine distance. La vitesse est réduite afin que le robot s'arrête
exactement à la distance.
• Contact d'outil
pour arrêter un mouvement lorsque l'outil du robot détecte un contact.
• Expression Ce nœud peut être utilisé pour arrêter le déplacement en raison d'une expression
de programme personnalisée. Vous pouvez utiliser des E/S, des variables ou des fonctions de
script pour spécifier la condition d'arrêt.
• Entrée E/S Vous pouvez utiliser ce nœud pour arrêter un déplacement contrôlé de signal sur
une entrée E/S.
24.10.7. Jusqu'à - Contact d'outil
Le nœud du programme Jusqu'à - Contact d'outil permet au robot d'arrêter son déplacement
lorsqu'un contact avec l'outil est établi. Vous pouvez définir la décélération de l'arrêt et la rétraction de
l'outil.
ATTENTION
La vitesse de déplacement par défaut est trop élevée pour la détection de contact. Une
vitesse de déplacement plus élevée déclenche un Arrêt de protection, avant que la
condition de Contact de l'outil puisse prendre effet. Pour éviter des déclencher un Arrêt
de protection, réduisez la vitesse de déplacement. Par exemple : 100m/s.
UR16e
(voir 24.10.7. Jusqu'à - Contact d'outil en dessous) Vous pouvez utiliser ce nœud
168
24. Onglet Programme
Manuel utilisateur