Sélection De Valeur De Force; Limites De Vitesse; Réglages De Force De Test - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

Lorsque le bras du robot ne bouge pas : En entrant en mode force avec le robot immobilisé, il n'y
aura pas d'axe conforme avant que la vitesse du PCO ne soit supérieure à zéro. Si,
ultérieurement, toujours en mode force, le bras du robot est à nouveau immobilisé, le repère a la
même orientation que la dernière fois où la vitesse du PCO était supérieure à zéro.
Pour les trois derniers types, le repère réel peut être affiché en phase d'exécution dans l'onglet
graphique (voir 24.8. Onglet Graphique sur la
24.12.4. Sélection de valeur de force
• La valeur de la force ou du couple peut être réglée pour les axes conformes et le bras du robot
règle sa position pour atteindre la force sélectionnée.
• Pour les axes non conformes, le robot suivra la trajectoire réglée par le programme.
Pour les paramètres de translation, la force est spécifiée en Newtons [N] et pour les paramètres de
rotation, le couple est spécifié en Newton mètres [Nm].
NOTE
Vous devez faire ce qui suit :
• Utilisez get_tcp_force() la fonction de script dans un thread à part, pour
lire la force et le couple effectifs.
• Corrigez le vecteur de clé, si la force et/ou le couple actuels sont inférieurs à ce
qui est exigé.

24.12.5. Limites de vitesse

La vitesse cartésienne maximum peut être réglée pour les axes conformes. Le robot se déplace à la
vitesse dans le contrôle de la force, tant qu'il n'entre pas en contact avec un objet.
24.12.6. Réglages de force de test
Le bouton on/off, marqué Test, fait alterner le comportement du bouton Fonctionnement libre à
l'arrière du Terminal de programmation du mode Fonctionnement libre normal vers le test de la
commande de force.
Lorsque le bouton Test est sur on et que le bouton Fonctionnement libre au dos du Terminal de
programmation est enfoncé, le robot se comporte comme si le programme avait atteint cette
commande de force, ce qui permet de vérifier les réglages avant d'exécuter effectivement le
programme complet. Cette possibilité est particulièrement utile pour vérifier que les axes et forces
conformes ont été correctement sélectionnés. Il suffit de maintenir le point central de l'outil du robot
d'une main et d'appuyer sur le bouton Fonctionnement libre de l'autre puis de noter dans quelles
directions le bras du robot peut/ne peut pas être déplacé.
En quittant cet écran, le bouton Test coupe automatiquement ce qui signifie que le bouton
Fonctionnement libre au dos du Terminal de programmation est utilisé à nouveau pour le mode
Fonctionnement libre ordinaire.
UR16e
page 154), lorsque le robot fonctionne en mode force.
194
24. Onglet Programme
Manuel utilisateur