Point De Passage Relatif - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

24. Onglet Programme
DéplacementJ à DéplacementL et DéplacementL à DéplacementL. Le lissage produit une
trajectoire plus lisse et rapide que les déplacements sans lissage (see Figure 15.6). Si la
vitesse et l'accélération sont utilisées pour préciser le profil de vitesse, le lissage reste dans le
rayon de lissage pendant le lissage. Si vous utilisez temps au lieu de vitesse et accélération pour
préciser le profil de vitesse des deux déplacements, la trajectoire du mélange suit la trajectoire de
DéplacementJ d'origine. Lorsque les deux mouvements sont limités par le temps, l'utilisation de
mélanges ne fait pas gagner du temps.
• Lissages dans DéplacementL Lors du lissage dans DéplacementL, la position du lissage suit
un arc de cercle à une vitesse constante. L'orientation se lisse avec une interpolation lisse entre
les deux trajectoires. Le robot peut ralentir sur la trajectoire avant de suivre l'arc circulaire pour
éviter les très hautes accélérations (par ex. si l'angle entre les deux trajectoires est proche des
180 degrés).

24.10.3. Point de passage relatif

Un point de passage avec la position donnée par rapport à la position précédente du bras du robot,
comme par exemple « deux centimètres vers la gauche ». La position relative est définie comme la
différence entre les deux positions données (gauche par rapport à droite).
Remarque : des positions relatives répétées peuvent déplacer le bras du robot en dehors de son
espace de travail.
Cette distance est une distance cartésienne entre le PCO dans les deux positions. L'angle indique de
combien l'orientation du PCO change entre les deux positions. Plus précisément, la longueur du
vecteur de rotation décrivant le changement d'orientation.
Manuel utilisateur 165 UR16e