Utiliser Le Bouton Fonctionnement Libre; Utilisez Le Bouton Fonctionnement Libre Sur L'écran De L'onglet Déplacement - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

19. Fonctionnement libre
• En utilisant le bouton Fonctionnement libre.
• Utiliser le bouton Fonctionnement libre sur l'écran de l'Onglet Déplacement (voir
Fonctionnement libre sur la
• Utiliser des Actions d'E/S (voir ).
AVERTISSEMENT
• N'activez pas le Fonctionnement libre si vous poussez ou touchez le robot, cela
pourrait le faire dériver.
• Ne changez pas d'axe pendant que vous déplacez le robot en mode
Fonctionnement libre, cela pourrait le faire dériver.

19.1.1. Utiliser le bouton Fonctionnement libre

1. Appuyer et maintenir le bouton Fonctionnement libre situé sur le Terminal de programmation.
2. Lorsque l'écran Fonctionnement libre apparaît dans PolyScope, sélectionnez le type de
mouvement désiré pour les articulations du bras du robot. Ou utilisez la liste des axes pour
personnaliser le mouvement du robot.
3. Vous pouvez définir le type de fonction si nécessaire, en sélectionnant une option du menu
déroulant Fonction.
Le bras du robot peut s'arrêter s'il approche un scénario de singularité. Appuyez sur Tous les
axes sont libres dans le panneau Fonctionnement libre pou reprendre le mouvement.
4. Déplacer le bras du robot comme souhaité.
19.1.2. Utilisez le bouton Fonctionnement libre sur l'écran de
l'Onglet Déplacement
1. Dans l'en-tête, appuyez sur Déplacer.
2. Dans l'écran Robot, appuyez sur Fonctionnement libre.
3. Lorsque l'écran Fonctionnement libre apparaît, sélectionnez le type de mouvement désiré pour
les articulations du bras du robot. Ou utilisez la liste des axes pour personnaliser le mouvement
du robot.
4. Vous pouvez définir le type de fonction si nécessaire, en sélectionnant une option du menu
déroulant Fonction.
Le bras du robot peut s'arrêter s'il approche un scénario de singularité. Appuyez sur Tous les
axes sont libres dans le panneau Fonctionnement libre pou reprendre le mouvement.
5. Dans le panneau Fonctionnement libre, maintenez Fonctionnement libre appuyé pour déplacer
le bras du robot.
Manuel utilisateur
page 244).
115
26.2.4.
UR16e