Configuration De Suivi Du Convoyeur; Définir Un Convoyeur; Paramètres Du Convoyeur; Paramètres De Suivi - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

4. Enseignez au robot en utilisant le Fonctionnement libre ou les Boutons de transition.

25.14. Configuration de suivi du convoyeur

La Configuration de suivi du convoyeur permet de déplacer jusqu'à deux convoyeurs séparés à
configurer. La configuration de suivi du convoyeur fournit des options de configuration du robot afin qu'il
fonctionne avec des encodeurs absolus ou progressifs ainsi que des convoyeurs linéaires ou
circulaires.
25.14.1. Définir un convoyeur
1. Dans l'En-tête tapez sur Installation.
2. Sous l'onglet Général, sélectionnez Suivi du convoyeur.
3. Sous Suivi du convoyeur, dans la liste déroulante sélectionnez Convoyeur 1 ou Convoyeur 2.
Vous ne pouvez définir qu'un seul convoyeur à la fois.
4. Sélectionnez Activer le suivi du convoyeur
5. Configurez les Paramètres du convoyeur
dessous) et les Paramètres de suivi
25.14.2. Paramètres du convoyeur
Incrémental
les encodeurs progressifs peuvent être connectés aux entrées numériques 8 à 11. Le décodage
des signaux numériques a lieu à 40 kHz. En utilisant un encodeur quadratique (nécessitant deux
entrées), le robot est capable de déterminer la vitesse ainsi que la direction du convoyeur. Si la
direction du convoyeur est constante, il est possible d'utiliser une seule entrée, qui détecte les
fronts de Montée , de Descente , ou de Montée et Descente afin de déterminer la vitesse du
convoyeur.
Absolu
les encodeurs Absolus peuvent être utilisés connectés par le biais d'un signal MODBUS. Ceci
nécessite une préconfiguration du registre de sortie MODBUS numérique dans la
Configuration Client E/S MODBUS sur la
25.14.3. Paramètres de suivi
Convoyeurs linéaires
Lorsqu'un convoyeur linéaire est sélectionné, une fonction ligne doit être configurée dans la partie
Fonctions de l'installation pour déterminer la direction du convoyeur. Assurez la précision en
plaçant la fonction ligne parallèle à la direction du convoyeur, avec une grande distance entre les
deux points qui définissent la fonction ligne. Configurer la fonction ligne en plaçant l'outil fermement
contre le côté du convoyeur lors de l'apprentissage des deux points. Si la direction de la fonction
ligne est opposée au déplacement du convoyeur, utilisez le bouton Inverser la direction.
Impulsions par mètre affiche le nombre d'impulsions que l'encodeur génère lorsque le convoyeur
se déplace d'un mètre.
UR16e
(section 25.14.2. Paramètres du convoyeur en
(section 25.14.3. Paramètres de suivi en
page 238).
224
25. Onglet Installation
dessous).
(section 25.19.
Manuel utilisateur