Le Premier Programme - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

1. Sur le Terminal de programmation, appuyez sur le bouton d'arrêt d'urgence.
2. Sur le Terminal de programmation, appuyez sur le bouton d'alimentation et laissez le système
démarrer, affichant le texte sur le PolyScope.
3. Une fenêtre surgissante apparaît sur l'écran tactile indiquant que le système est prêt et que le
robot doit être initialisé.
4. Dans la boîte de dialogue, appuyez sur Allez dans l'écran Initialiser pour accéder à l'écran
Initialiser.
5. Débloquez le bouton d'arrêt d'urgence pour changer l'état du robot de Arrêté en urgence à
Arrêté.
6. Se tenir hors de la portée (espace de travail) du robot.
7. Sur l'écran Initialiser le robot, appuyer sur le bouton ON et laissez l'état du robot passer à En
veille.
8. Dans le champ Charge utile, dans Charge utile active, vérifiez la masse de la charge utile. Vous
pouvez également vérifier que la position de montage est correcte, dans le champ Robot.
9. Appuyez sur le bouton Démarrer, pour que le robot relâche son système de freinage. Le robot
vibre et émet des cliquetis indiquant qu'il est prêt à être programmé.
NOTE
Apprenez à programmer votre robot Universal Robots dans www.universal-
robots.com/academy/

18.6. Le premier programme

Un programme est une liste de commandes indiquant au robot ce qu'il doit faire. Pour la plupart des
tâches, la programmation est effectuée entièrement via PolyScope. Apprenez au bras du robot à se
déplacer en utilisant une série de points de cheminement Points de passage pour configurer un chemin
que le bras du robot doit suivre.
Utilisez l'onglet Déplacer
à une position voulue, ou apprendre la position en tirant le bras du robot en place lors du maintien du
bouton Fonctionnement libre en haut du Terminal de programmation.
Vous pouvez créer un programme pour envoyer des signaux d'E/S à d'autres machines à certains
points sur la trajectoire du robot et effectuer des commandes telles que si...alors et boucle, basées sur
des variables et signaux d'E/S.
Vous trouverez ci-dessous un programme simple permettant au bras du robot de se déplacer entre
deux points de passage.
Pour créer un programme simple
1. Dans l'en-tête Chemin de fichier de PolyScope, appuyez sur Nouveau... et sélectionnez
Programme.
2. Sous Basique, appuyez sur Point de passage pour ajouter un point de passage à
UR16e
(voir 26. Onglet Déplacement sur la page 243) pour déplacer le bras du robot
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18. Préface
Manuel utilisateur