Type De Signal E/S; Affectation De Noms Définis Par L'utilisateur; Actions E/S Et Contrôle De L'onglet E/S - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

Si vous activez l'Interface de communication d'outil (TCI), l'entrée analogique de l'outil devient
indisponible.

25.5.1. Type de signal E/S

Pour limiter le nombre de signaux affichés sous Entrée et Sortie, utilisez le menu déroulant Vue pour
modifier le contenu affiché en fonction du type de signal.
25.5.2. Affectation de noms définis par l'utilisateur
Vous pouvez nommer les signaux d'entrée et de sortie pour identifier facilement ceux qui sont utilisés.
1. Sélectionner le signal souhaité.
2. Appuyez sur le champ de texte pour taper un nom pour le signal.
3. Pour réinitialiser le nom à sa valeur par défaut, appuyez sur Effacer.
Vous devez fournir un nom défini par l'utilisateur pour pour un registre polyvalent pour le rendre
disponible dans le programme (par ex, pour une commande Attendre ou l'expression conditionnelle
d'une commande Si).
Les commandes Attendre et Si sont décrites dans
Si sur la page 175), respectivement. Vous pouvez retrouver les registres à usage général nommés
dans le menu de sélection Entrée ou Sortie sur l'écran Éditeur d'expression.
25.5.3. Actions E/S et contrôle de l'onglet E/S
Actions d'entrée et de sortie
Vous pouvez utiliser les E/S numériques et physiques du bus de champ pour lancer des actions ou
réagir à l'état d'un programme.
Actions d'entrée disponibles :
Entrée
Démarrer
Arrêt
Pause
Fonctionnement libre
UR16e
(24.10.8. Attendre sur la
Action
Démarre ou reprend le programme en cours sur un bord montant
(uniquement activé dans le Contrôle à distance, voir
Contrôle à distance sur la page 267
Arrête le programme en cours sur un bord montant
Suspend le programme en cours sur un bord montant
Lorsque l'entrée est haute, le robot passe en mode de
fonctionnement libre (semblable au bouton Fonctionnement
libre).
L'entrée est ignorée si d'autres conditions interdisent le
fonctionnement libre.
216
25. Onglet Installation
page 170) et (24.11.2.
30.4.5.
)
Manuel utilisateur