Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine page 177

24. Onglet Programme
Cela signifie que l'expression si...puis (ou d'autres déclarations nécessaires pour déterminer le point
de passage suivant, ex. points de passage variables) est évaluée avant que nous atteignions (WP_2)
qui est en quelque sorte contre-intuitif lorsque l'on examine la séquence du programme. Si un point de
passage est un point d'arrêt et suivi d'expressions conditionnelles pour déterminer le point de passage
suivant (ex. la commande d'E/S) il est exécuté lorsque le bras du robot s'arrête au point de passage.
MoveL
WP_I
WP_1 (blend)
WP_2 (blend)
if (digital_input[1]) then
WP_F_1
else
WP_F_2
CF : 12.4: WP_I est le point de passage initial et il existe deux points de passage finaux potentiels
WP_F_1 et WP_F_2 , selon une expression conditionnelle. L'expression conditionnelle if est
évaluée lorsque le bras du robot entre dans le second lissage (*).
Manuel utilisateur
WP_I
WP_2
WP_F_1
163
WP_1
*
WP_F_2
UR16e