Fonctionnement Libre - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

19. Fonctionnement libre
19. Fonctionnement libre
Ce chapitre décrit comment commencer à utiliser le bras du robot en Fonctionnement libre.
Le fonctionnement libre permet au bras du robot d'être tiré manuellement aux positions et poses
souhaitées.
Lorsque vous utilisez le Fonctionnement libre, le bras du robot crée une force de répulsion s'il
s'approche d'une limite d'articulation ou d'un plan de sécurité (voir
Lorsque le bras du robot est en Fonctionnement libre, un panneau apparaît sur PolyScope, comme
illustré ci-dessous.
La LED sur la barre d'état du panneau Fonctionnement libre indique :
• Lorsqu'une ou plusieurs articulations approchent de leurs limites d'articulation.
• Lorsque la position du bras du robot approche une singularité. La résistance augmente au fur et
à mesure que le robot approche d'une singularité, le rendant plus difficile à positionner.
Manuel utilisateur
22.11. Plans sur la
113
page 129).
UR16e