Position D'articulation; Écran Éditeur Pose - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

26. Onglet Déplacement

26.4. Position d'articulation

Le champ Position d'articulation vous permet de contrôler directement des articulations individuelles.
Chaque articulation se déplace le long d'une plage limite d'articulation par défaut de -360
définie par une barre horizontale. Une fois que la limite est atteinte, vous ne pouvez plus déplacer
l'articulation. Vous pouvez configurer des articulations avec une plage de positions différente de celle
par défaut (voir 22.10. Limites d'articulation sur la
une zone rouge à l'intérieur de la barre horizontale.
AVERTISSEMENT
1. Dans l'onglet Configuration, si le réglage de gravité
page 214) est incorrect ou si le bras du robot porte une charge lourde, le bras du
robot peut commencer à bouger (chute) lorsque vous appuyez sur l'onglet
Fonctionnement libre. Dans ce cas, relâchez à nouveau Fonctionnement libre.
2. Utilisez les réglages d'installation corrects (ex. Angle de montage du robot,
masse de la charge utile et décalage du centre de gravité de la charge utile).
Enregistrer et charger les fichiers d'installation avec le programme.
3. Les paramètres de la charge utile et de montage du robot doivent être
configurés correctement avant d'utiliser le bouton Fonctionnement libre. Si ces
paramètres ne sont pas corrects, le bras du robot se déplace lorsque le bouton
Fonctionnement libre est activé.
4. La fonction Fonctionnement libre doit uniquement être utilisée dans les
installations où l'évaluation des risques le permet. Les outils et les obstacles ne
doivent présenter aucun bord tranchant ou point de pincement. Veiller à ce que
l'ensemble du personnel reste hors de la portée du bras du robot.
26.5. Écran Éditeur Pose
Lorsque vous accédez à l'écran Éditeur Pose, vous pouvez configurer avec précision les positions
cibles de l'articulation ou une position cible (position et orientation) pour le PCO. Remarque : Cet écran
est déconnecté et ne commande pas directement le Bras du robot.
Manuel utilisateur
page 128), cette nouvelle plage est indiquée avec
(voir 25.4. Montage sur la
245
° °
à +360 ,
UR16e