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dans l'onglet graphique (voir 14.29). Avant qu'un programme s'ex´ e cute, le TCP par d´ e faut
est d´ e fini comme TCP actif. Au sein d'un programme, n'importe quel TCP sp´ e cifi´ e peut ˆ e tre
r´ e gl´ e comme actiF pour un mouvement particulier du robot (voir 14.5 et 14.10).
13.6.3 Apprentissage de la position TCP
Les coordonn´ e es de la position TCP peuvent ˆ e tre calcul´ e es automatiquement comme suit :
1. Tapez sur l'Assistant de position du point central de l'outil.
2. Choisir un point fixe dans l'espace de travail du robot.
3. Utiliser les fl` e ches de position ` a droite de l'´ e cran pour d´ e placer le TCP sous au moins trois
angles diff´ e rents et pour sauvegarder les positions correspondantes de la bride de sortie
de l'outil.
4. Utilisez le bouton D´ e finir pour appliquer les coordonn´ e es v´ e rifi´ e es au TCP appropri´ e . Les
positions doivent ˆ e tre suffisamment diversifi´ e es pour que le calcul fonctionne correcte-
ment. Si ce n'est pas le cas, la LED d'´ e tat au-dessus des boutons s'allume en rouge.
Mˆ e me si trois positions sont suffisantes pour d´ e terminer le TCP, la quatri` e me position peut ˆ e tre
utilis´ e e pour v´ e rifier que le calcul . La qualit´ e de chaque point sauvegard´ e par rapport au TCP
calcul´ e est indiqu´ e e ` a l'aide d'une LED verte, jaune ou rouge sur le bouton correspondant.
CB3
13.6 Installation
Configuration point central de l'outil
II-42
Version 3.7.0
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