Recul; Position De L'outil - Universal Robots UR16e Manuel De L'utilisateur

13.2.7 Recul

Au cours de l'initialisation du bras du robot, des vibrations mineures peuvent être observées
lorsque les freins du robot sont relâchés. Dans certaines situations, par exemple lorsque le robot
est proche de la collision, ces tremblements sont indésirables et la fonction Recul peut être
utilisée pour déplacer des articulations spécifiques à la position souhaitée de manière ferme
sans relâcher tous les freins du bras du robot.
Activer la fonction Recul
1. Sur l'écran Initialiser, tapez sur ON pour démarrer la séquence d'alimentation.
2. Lorsque l'état du robot est Ralenti, appuyez et maintenez le bouton Fonctionnement libre.
L'état du robot passe à Recul.
3. Les freins sont uniquement relâchés dans les articulations auxquelles une pression signifi-
cative est appliquée. Tant que le bouton Fonctionnement libre est engagé/pressé. Lors de
l'utilisation de la fonction Recul, le bras du robot semble lourd à déplacer.

13.2.8 Position de l'outil

L'écran Position de l'outil offre une limitation plus contrôlée des outils et/ou des accessoires
placés au bout du bras du robot.
Robot est l'endroit où vous visualisez vos modifications.
Outil est l'endroit où vous pouvez définir et configurer jusqu'à deux outils.
Outil_1 est l'outil par défaut défini avec les valeurs x=0,0, y= 0.0, z=0,0 et rayon=0,0. Ces valeurs
représentent la bride d'outils du robot.
Remarque :
— Sous Copier TCP, vous pouvez également sélectionner Bride d'outils et faire en sorte que
les valeurs d'outils retournent à 0.
— Une sphère par défaut est définie à la bride d'outils.
Pour les outils définis par l'utilisateur, l'utilisateur peut changer :
e-Series
13.2 Réglages du menu Sécurité
II-26 Version 5.5