Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine page 148

22. Configuration de sécurité
Pour les outils définis par l'utilisateur, l'utilisateur peut changer :
Rayon pour changer le rayon de la sphère d'outils. Le rayon est pris en compte lors de l'utilisation de
plans de sécurité. Lorsqu'un point dans la sphère passe en plan déclenché de mode réduit, le robot
passe en mode Réduit. Le système de sécurité empêche tout point dans la sphère de passer un plan
de sécurité (voir 22.11. Plans sur la page 129).
Position pour changer la position de l'outil par rapport à la bride d'outils du robot. La position est prise
en compte pour les fonctions de sécurité pour la vitesse de l'outil, la force de l'outil, la distance d'arrêt et
les plans de sécurité.
Vous pouvez utiliser un Point central d'outil existant comme base pour définir de nouvelles positions
d'outil. Une copie du PCO existant, prédéfinies dans le menu Général, dans l'écran PCO, est
accessible dans le menu Position de l'outil, dans la liste déroulante Copier PCO.
Lorsque vous éditez ou ajustez les valeurs dans les champs d'entrée Éditer position, le nom du PCO
visible dans le menu déroulant passe à personnaliser, indiquant qu'il y a une différence entre le PCO
copié et l'entrée limite actuelle. Le PCO d'origine est toujours disponible dans la liste déroulante et peut
être à nouveau sélectionné pour faire revenir les valeurs à leur position d'origine. La sélection dans le
menu déroulant copier PCO n'affecte pas le nom de l'outil.
Une fois que vous appliquez votre Position de l'outil l'écran change, si vous essayez de modifier le PCO
copié dans l'écran de configuration du PCO, une icône d'avertissement s'affiche à droite du texte
Copier PCO. Cela indique que le PCO est désynchronisé, par ex. les informations du champ propriétés
ne sont pas mises à jour pour refléter les modifications ayant été faites au PCO. Le PCO peut être
synchronisé en appuyant sur l'icône sync (voir 25.2. Configuration pPCO sur la page 209).
Le PCO n'a pas besoin d'être synchronisé pour définir et utiliser un outil avec succès.
Vous pouvez renommer l'outil en appuyant sur l'onglet crayon près du nom de l'outil affiché. Vous
pouvez aussi définir le Rayon dans une plage autorisée comprise entre 0 et 300 mm. La limite apparaît
dans le panneau graphique sous la forme d'un point ou d'une sphère selon la taille du rayon.
UR16e 134 Manuel utilisateur